multiplyByInverseOfAttitude (CMAttitude Class) 是如何实现的？

Question

我需要实现与 CMAttitude iOS 类中的 multiplyByInverseOfAttitude 相同的行为。请注意，我不能直接使用它，但我有正确的 CMAttitude 对象。任何人都可以指出正确的方向吗？

Answer 1

由于您不能自己创建 CMAttitude 的实例，唯一的方法是创建一个新的四元数并将其用于任何进一步的计算。我建议使用你自己定制的四元数类而不是简单的结构CMQuaternion。 cocoamath 项目是一个很好的起点，您可以从 trunk 获取 Quaternion.m、Quaternion.h 和 QuaternionOperations.m，我将在此示例代码中使用它。

首先，您必须从参考四元数的complex conjugate 中保存一个实例（取自CMAttitude.quaternion）以用于所有后续乘法，即

MyClass.h

Quaternion* inverseReferenceQuaternion;

MyClass.c

// initialising code run only once after each call to [motionManager startDeviceMotionUpdates];
CMAttitude firstAttitude = [motionManager deviceMotion].attitude;
CMQuaternion q = firstAttitude.quaternion;
inverseReferenceQuaternion = [[Quaternion alloc] initWithRe:q.w i:-q.x j:-q.y k:-q.z];

在您的计时器循环（或处理程序块）中，您需要一个quaternion multiplication：

// on every update
CMAttitude attitude = [motionManager deviceMotion].attitude;
CMQuaternion current = attitude.quaternion;
Quaternion currentMultiplied = initAsProductOf:inverseReferenceQuaternion And:current

现在currentMultiplied 应该包含您要查找的内容。

如果您是这个主题的新手，四元数很不错，但值得阅读一些教程，例如 OpenGL:Tutorials:Using Quaternions to represent rotation 或 Quaternion Powers。