AttributeError：python：未定义符号：使用 ctypes 从 Python 访问 C++ 函数时

Question

我想要做的是从 Python 调用 C++ 方法来返回一个二维数组。 Python 文件名是：BaxterArm1.py，C++ 文件名是：baxIK.cpp。以下是我如何编译我的 c++ 程序：

g++ -c -fPIC baxIK.cpp -o baxIK.o
g++ -shared -Wl,-soname,baxIK.so -o baxIK.so baxIK.o

下面是C++程序的相关部分：

int main(int argc, char** argv)
{

}

extern "C" float** compute(float x, float y, float z, float q1, float q2, float q3, float q4)
{
    unsigned int num_of_solutions = (int)solutions.GetNumSolutions();
    std::vector<IKREAL_TYPE> solvalues(num_of_joints);
    float** sols;
    sols = new float*[(int)num_of_solutions];

    for(std::size_t i = 0; i < num_of_solutions; ++i) {
        sols[i] = new float[7];
        for( std::size_t j = 0; j < solvalues.size(); ++j)
        {
            printf("%.15f, ", solvalues[j]);
            sols[i][j] = solvalues[j];
        }
        printf("\n");
    }   
    return sols;
}

这个想法是返回一个 Nx7 数组供 Python 接收。 Python代码如下：

def sendArm(xGoal, yGoal, zGoal, right, lj):
print "Goals %f %f %f" % (xGoal, yGoal, zGoal)
output = ctypes.CDLL(os.path.dirname('baxIK.so'))
output.compute.restype = POINTER(c_float)
output.compute.argtypes = [c_float, c_float, c_float, c_float, c_float, c_float, c_float]   
res = output.compute(xGoal, yGoal, zGoal, 0.707, 0, 0.7, 0)
print(res)

我得到的错误在线

output.compute.restype = POINTER(c_float)

回溯如下：

File "/home/eadom/ros_ws/src/baxter_examples/scripts/BaxterArm1.py", line 60, in sendArm
    output.compute.restype = POINTER(c_float)
  File "/usr/lib/python2.7/ctypes/__init__.py", line 378, in __getattr__
    func = self.__getitem__(name)
  File "/usr/lib/python2.7/ctypes/__init__.py", line 383, in __getitem__
    func = self._FuncPtr((name_or_ordinal, self))
AttributeError: python: undefined symbol: compute

我对如何解决这个问题感到困惑。另外，有人可以对此进行检查，看看我是否正确发送了二维数组？因为它只是发送一个一维数组，但我在发送一个二维数组时找不到任何东西。感谢您的帮助。

Answer 1

终于搞定了！问题是 (os.path.dirname('baxIK.so') 正在返回一个空字符串，所以我放入了完整目录。我通过使用 llapack 编译 g++ 解决了我之前提到的另一个问题，现在我正在修复最后一个细节。我希望这对其他人有帮助。