【发布时间】：2021-11-22 17:04:53
【问题描述】：
我正在开发一个项目，该项目必须同时在 ros melodic (ubuntu 18.04) 和 ros noetic(ubuntu 20.04) 上运行。所以在这样做的同时，我在我的代码中做了一个 if-else 语句，
if(distro=="noetic"){
...do this
else
...do this
问题基本上出现了，noetic 和 melodic 支持不同版本的点云库（PCL），这也使得它们在初始化方式上有所不同。因此，当我在 if 语句和 else 语句中放入 PCL 初始化（提示支持的方式）时，我放入了旋律初始化方式。我希望编译器（我使用的 catkin_make 命令）只编译 if 语句，但它也编译 else 语句，这会给出错误，因为 noetic 不支持旋律初始化方式。应该怎么走？
【问题讨论】：
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考虑到 PCL 依赖的不同，如果你想同时支持旋律和音符，你不应该尝试通过编译器来实现。解决这个问题的标准 ROS 方法是有一个单独的旋律和意念分支。
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除此之外，这对于
if constexpr (...)来说可能是一个很好的用例，尽管这可能不会阻止编译器对另一个分支进行“事实检查”。也许您可以将初始化提取到一个单独的模板函数中并使用SFINAE（通过std::enable_if或使用decltype(something)返回值，其中something仅在两个库之一中有意义）过滤掉重载/没有意义的专业化。