分解 glRotatef

Question

我有带有这些参数的函数 glRotatef。

glRotatef(-119.718,-0.58064,-0.575698,-0.575699);

如果我这样做......

glRotatef(-119.718,-0.58064,0.0,0.0);
glRotatef(-119.718,0.0,-0.575698,0.0);
glRotatef(-119.718,0.0,0.0,-0.575699);

我没有得到与使用上述相同的旋转。那么，如何从中获取每个元素（x，y，z）的旋转？

glRotatef(-119.718,-0.58064,-0.575698,-0.575699);

Answer 1

1. 创建单位矩阵glLoadIdentity();
2. 将矩阵旋转glRotatef(-119.718,-0.58064,-0.575698,-0.575699);
3. 通过glGetDoublev获取矩阵到CPU端代码
4. 根据需要使用三角函数计算欧拉角

所以前 3 个项目符号很简单......

double m[16];
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glPushMatrix();
glLoadIdentity();
glRotatef(-119.718,-0.58064,-0.575698,-0.575699);
glGetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX,m);
glPopMatrix();

最后一个项目符号取决于您的欧拉角顺序和坐标系符号及其纯数学...所以要么推导出你自己的方程（atan2 和 acos 是你的朋友）或谷歌：

extracting euler angles from rotation matrix

并找到与您的订单匹配的命中...要实施它，您还需要了解这些内容，请参阅我的：

• Understanding 4x4 homogenous transform matrices

另外，从 OP 我感觉你不明白 glRotate 是如何工作的。简而言之，它围绕点 (0,0,0) 和任意 3D 矢量作为轴旋转。请参阅上一个链接中的 Rodrigues_rotation_formula，但它也可以通过利用交叉和点积以及使用轴对齐旋转来实现。

现在在获得欧拉角（假设顺序为ax,ay,az）后回到您的问题，然后旋转本身将如下所示：

glRotatef(ax,1.0,0.0,0.0);
glRotatef(ay,0.0,1.0,0.0);
glRotatef(az,0.0,0.0,1.0);

并且必须按照与欧拉角相同的顺序进行......