c++ 四元数澄清

Question

我正在开发飞行模拟器。我读过一篇关于四元数的教程（这个：http://www.opengl-tutorial.org/intermediate-tutorials/tutorial-17-quaternions/），所以它对我来说很新。

据我了解，四元数应该使用方向向量旋转对象并使对象的方向与方向匹配，并且旋转四元数不应该移动向量，而只是让他自己转身。我是真的吗？

如果是，这是我的代码：

void Plane::Update()
{
    m_matrix = GLM_GTX_quaternion::toMat4( GLM_GTX_quaternion::angleAxis( radians( m_angle ), normalize( m_planeDirection ) ) );
}

当我的平面模型指向 x 向量时，我的平面将围绕 x 向量正确旋转，角度等于 0，但如果我更改角度，它将无法正确旋转。那么如何找到角度呢？

Answer 1

是的，你是对的 - 四元数围绕方向向量旋转对象。在使用四元数时，您还应该使用 glm::quat typedef。

#include <glm/gtc/quaternion.hpp>
//...
glm::mat4 m = glm::mat4_cast(glm::angleAxis(glm::radians(m_angle), glm::normalize(m_planeDirection)));

glm::rotate 函数也适用于四元数

glm::mat4 m = glm::mat4_cast(glm::rotate(glm::quat(), 45.0f, glm::vec3(1.0f)));