使用 StereoBM 时视差图中的黑色列

Question

我正在尝试在 OpenCV 中使用 StereoBM 从一对图像中提取视差图。忽略下面视差图的不良质量，您可以看到它的左侧有许多黑色列，对应于参数 ndisparities。我认为 ndisparities 只告诉 StereoBM 它可以在多远的地方搜索对应关系。什么可能导致这种行为？它似乎限制了生成的深度图的宽度，但我不明白为什么。

您可以在下面看到立体声对 here 和我的代码。提前感谢您的任何指点！

Mat Limg = imread("left.jpg", CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
Mat Rimg = imread("right.jpg", CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);

Mat disp(Limg.size(), CV_16SC1), disp8U;
int ndisparities = 512;
StereoBM SBM(StereoBM::BASIC_PRESET, ndisparities , 11);
SBM(Limg, Rimg, disp, CV_16S);

double minVal, maxVal;
minMaxLoc( disp, &minVal, &maxVal );
disp.convertTo( disp8U, CV_8UC1, 255/(maxVal - minVal));
imshow("disparity", disp8U)

Answer 1

视差图量化了左右图像中相应点对之间的纵向（对极）偏移。

原则上，

 disparity := x_l - x_r

其中x_l 和x_r 是空间中给定点的两个相机焦平面上的投影。 （请记住，较大的差异表征了距离相机更近的像素。[A]）

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参数ndisparities 量化了您可以拥有的预期最大差异（假设您可以忽略最小差异）。

由于您假设 ndisparities 是您最大的差异，因此它成立

    x_l - x_r < ndisparities,

即

    x_r > x_l - ndisparities 

因此，在左图像的前ndisparities 列中寻找与任何像素的右图像的对应关系是没有意义的：根本不可能。

从某种意义上说，右摄像头的视锥正好从左摄像头视锥右侧的ndisparities列开始。

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修复：

如果您希望视差图左侧的黑色列更少，您需要能够假设ndisparities 的值较低。

由于ndisparities 取决于与最近物体（距[A]）的摄像头的距离，因此要么将摄像头远离物体，要么将摄像头彼此靠近。

在您非常具体的情况下，您的差异很大（stereoBM 需要做很多工作）！前景中的“x”符号显示出与图像比例相当的差异！！我认为您需要将相机放在更远的地方。