使用 calcOpticalFlowPyrLK 跟踪多个对象

Question

下面的 sn-p 代码用于跟踪，但问题是我不知道为什么由于某些原因点（对象的质心点）在几帧并行消失 calcOpticalFlowPyrLK 也不适用于这些帧一切都消失了几帧。图像如下所示。任何人都可以请帮助持续跟踪这些对象。我也尝试过使用卡尔曼滤波器，但没有成功。

视频的第 10 帧

视频的第 25 帧

看这个图像点消失了，只是显示了一个输入图像

视频的第 45 帧

    for(int i =0; i<theVehicles.size(); i++){
    Point p=Point(theVehicles.at(i).getXPos(),theVehicles.at(i).getYPos());
    points12.push_back(p);
    TermCriteria termcrit(TermCriteria::COUNT|TermCriteria::EPS,20,0.03);
    Size subPixWinSize(10,10), winSize(31,31);

    //cout<<p;

   calcOpticalFlowPyrLK(prevGray, filledEdgesOut,  points12,points, status, err, winSize, 3, termcrit, 0, 0.001);

   RNG rng(12345);

            for( int i = 0; i < points.size(); i++ )
     { 
         circle( frame, points[i], r, Scalar(rng.uniform(0,255), rng.uniform(0,255),rng.uniform(0,255)), -1, 8, 0 ); 

         /*cv::circle(frame,points[i],10,cv::Scalar(0,0,255));
         cv::putText(frame,intToString(theVehicles.at(i).getXPos())+ " , " + intToString(theVehicles.at(i).getYPos()),cv::Point(theVehicles.at(i).getXPos(),theVehicles.at(i).getYPos()+20),1,1,Scalar(0,255,0));
    cv::putText(frame,theVehicles.at(i).getType(),cv::Point(theVehicles.at(i).getXPos(),theVehicles.at(i).getYPos()-30),1,2,theVehicles.at(i).getColour());*/
            }

    }

Answer 1

如果您在循环中执行此操作（例如，对于每一帧），则必须在正确检测和跟踪对象后重新生成对象上的点。例如，如果您使用边界框来描述您的车辆，那么一旦您在两个连续帧之间匹配车辆，您必须通过使用 good features 或统一在新的检测到车辆。