使用opencv从深度重建位置

Question

我有一个深度图像、点云和使用 OpenCV 功能计算的 2D 角点，我将如何使用深度图像计算这些角的 3D 位置并且我有相机内部参数？

Answer 1

您的问题似乎与此答案有关 [Extracting 3D coordinates given 2D image points, depth map and camera calibration matrices

在这里，您可以直接对应 2D 和 3D（实际上是 2.5D）值。通过不扭曲深度和 2D 图像，您可以使用焦距和测量的深度进行从 2D 像素到 3D 世界坐标的逆映射。