s_i 在 OpenCV findHomography() 函数中代表什么？

Question

findHomography() 的 doc 表明此函数估计的转换是：

_{（来源：opencv.org）}

为什么会有s_i？它代表什么？

单应变换不应该只是x' = Hx吗？

Answer 1

如documentation后面所述：

单应矩阵被确定为一个尺度。因此，它被归一化，使得 h_{33}=1。

所以s_i 是比例。