ROS2 python节点位置

Question

我想创建一个 python ros2 节点，它从 csv 文件中读取一些数据然后使用它，这个 csv 文件放在目录中 :workspace/src// 旁边的 ros2 python 节点

当我从这个目录运行这个节点时它工作正常，但是当我使用 colcon build 构建 pkg 并使用 ros2 运行这个节点时运行 没有这样的文件或目录会产生错误

解决方案是在我打开 csv 时放置完整路径

但我在这里的问题是如何不能使用完整路径并仍然使其工作，当我使用 colcon build 工作时，我的节点在哪里被复制，或者我可以使用哪些特定于 ros2 的内部变量

    #with open("/home/ali/Engineering/ITI/low_speed_self_driving_vehicles/ROS_lectures/GWS/src/iti_lab_9/iti_lab_9/turtle_commands.csv",'r', newline='') as csvfile:
    with open("turtle_commands.csv",'r', newline='') as csvfile:
        csvread = csv.reader(csvfile, delimiter=',')
        next(csvread)
        for row in csvread:
            self.linear_x.append(float(row[0]))
            self.angular_z.append(float(row[1]))
    self.index=0

Answer 1

因为当您启动包时，启动路径很可能不在 csv 旁边。

您可以将其添加到您的脚本中

import os

def path_script():
    _path = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
    _path = _path.replace('\\', '/')
    return _path

path_script()

检查一下。