总结
如果有不错的 C++ 开发人员和编译器，请坚持使用 C++。
如果没有，那么您将不得不平衡学习曲线、项目复杂性（语言适应性会降低这点）和可用编译器。
学习曲线
在 C 语言中，该语言的学习曲线更容易：您的开发人员将更容易掌握该语言的基本特性...... C++ 是一种更大的语言，包含 C 子集和模板子集，并且对象子集等，每个子集都与前一个完全不同。
事实上，使用 C++ 编写非常低效的代码很容易。不是因为“语言很慢”，而是因为开发人员有时会以错误的方式对其进行编码（通常是通过忽略 C++ 语言的非 C 部分，如引用等）。这是“学习曲线”问题的一部分。
但是一旦“学习曲线”结束了，我们就可以看看语言特征了……
语言适应性
C 很直率。要么使用 C 的内置结构，这很容易（例如，添加两个整数......），要么不使用，它容易出错，并且可能效率低下。
C++ 可以轻松避免资源泄漏、缓冲区溢出、内存或堆栈损坏。在 C 语言中，这些情况几乎会发生在每一行代码中。
通过内联和封装，C++ 可以轻松高效且安全地处理任何类型（即用户定义的类型）。借助模板和 OOP，C++ 可以非常轻松地使用附加功能扩展某些类型。
当然，所有这些都假设 C 和 C++ 将具有同样高效的编译器...
编译器
C++ 对编译器做了很多假设。通过阅读 STL 实现，您会看到很多明显无用的函数调用，并且会怀疑所有这些“花哨”的代价。事实上，编译器会将它们内联，使生成的二进制文件比您想象的要小。
但如果你的编译器不能做到这一点，那么 C++ 可能不是一个好主意。
结论
1 - 编写C++代码的开发时间比C长吗？
这取决于项目的规模/复杂性，以及开发人员对所选语言的熟悉程度。 如果您有 C++ 开发人员，请坚持使用 C++。
2 - C++ 代码的维护成本比 C 便宜吗？ （我知道代码总是会有变化的）
同样，这取决于项目的规模/复杂性。它越复杂，您需要的架构就越多，因此，您需要的语言支持的功能就越多，然后使用 C++。
3 - 在 C++ 中针对 C 编写代码是否容易？ （描述代码如何工作的文档）
我假设您是在谈论代码清晰性（即不是类似 Doxygen 的文档，它对 C 和 C++ 的工作方式相同）。
这取决于您使用了多少功能。例如，与 C 中的等效代码相比，使用 C++ 字符串是很自然的。事实上，在 C++ 中使用复杂结构比在 C 中要容易得多...
MyMatrix A, B, C ; // My Matrix is an user-defined object
// etc.
C = A * B ; // If you believe this is anything but a
// multiplication of two matrices, then
// you need serious medical help.
无需记录此代码。每个人都知道什么是矩阵，什么是乘法。 C 中的相同代码会更加冗长...
但是，C++ 也可能非常冗长。如果没有 foreach（如 Boost.FOREACH），编写一个循环来迭代 STL 容器中的每个项目可能会非常令人印象深刻：
for(std::map<int, std::string>::iterator it = myMap.begin(), itEnd = myMap.end() ;
it != itEnd ;
++it)
{
// Do something quite complicated...
}
某些 C++ 语言特性在来自过程语言时甚至是非自然的，并且将成为学习曲线的一部分。如果开发人员没有做好准备，此类代码的编译器错误导致的消息可能会破坏他们的理智。
:-)
所以它再次取决于您的开发人员对 C++ 的了解。
我个人的结论？
我最初是一名 C 开发人员。在学习 C++ 后，我发现这门语言对我的使用来说太复杂了，但我仍然认为 C++ 的一些特性在 C 中会很酷……从那时起，经过多年的经验，我的观点完全改变了。我再也不会用 C 编写代码了。
对我来说，没有意义：这就像限制自己骑自行车移动，而我可以选择骑自行车、汽车、飞机，甚至是我的腿。
只要你的 C++ 编译器没问题，并且你的开发人员知道 C++（或想学习 C++），C++ 就可以做 C 能做的所有事情（通常更好），甚至更多（记住，这是个人观点）。
Post Scriptum：C++ 是否用于关键应用程序？
显然，C++ 用于 F-35（“F-22 lite”）。以下文档很有趣，因为它展示了哪些 C++ 功能真正是零成本（因此具有积极影响），以及哪些 C++ 功能可能对软件产生负面影响：
http://www.stroustrup.com/JSF-AV-rules.pdf
如果 C++ 对this plane 来说足够好，那么我猜 C++ 对很多不那么雄心勃勃的项目也有好处...
:-)