如何将“rs2::video frame”转换为“CvCapture*”？答案

【问题标题】：How can I convert "rs2::video frame" to "CvCapture* "?如何将“rs2::video frame”转换为“CvCapture*”？
【发布时间】：2018-04-10 10:28:43
【问题描述】：

我是英特尔 Realsense SDK 和 Visual Studio 2017（C 或 C++）中英特尔 Realsense 摄像头 D435 编码的新手。

在我的示例中，我有以下内容，

static rs2::frameset current_frameset;
auto color = current_frameset.get_color_frame();
frame = cvQueryFrame(color);

我在第 3 行遇到错误，因为 “无法将 'rs2::video_frame' 转换为 'CvCapture'”

我无法找到解决此问题的方法，但事实证明这很困难并导致更多错误。

有谁知道我该如何解决这个问题？

感谢您的帮助！

【问题讨论】：

我认为如果您在问题中添加更多详细信息会有所帮助，如果可能，请链接到源代码？你在用github.com/IntelRealSense/librealsense吗？
很抱歉，没有足够的代码。简单地说，我想要一个将 rs2::video_frame 转换为 CvCapture 的函数。

标签： realsense

【解决方案1】：

cvQueryFrame 接受 cvCapture 实例，它用于从相机中检索帧。在 LibRS 中，您检索回来的框架已经可以使用，您不必再次取回它。附上LibRS中CV例子的sn-p，可以参考完整代码here

rs2::pipeline pipe;
// Start streaming with default recommended configuration
pipe.start();

using namespace cv;
const auto window_name = "Display Image";
namedWindow(window_name, WINDOW_AUTOSIZE);

while (waitKey(1) < 0 && cvGetWindowHandle(window_name))
{
    rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames(); // Wait for next set of frames from the camera
    rs2::frame depth = color_map(data.get_depth_frame());

    // Query frame size (width and height)
    const int w = depth.as<rs2::video_frame>().get_width();
    const int h = depth.as<rs2::video_frame>().get_height();

    // Create OpenCV matrix of size (w,h) from the colorized depth data
    Mat image(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)depth.get_data(), Mat::AUTO_STEP);

    // Update the window with new data
    imshow(window_name, image);
}

【讨论】：