如何在 D435 相机中划分两个 cfg.enable_streams？答案

【问题标题】：How can I divide two cfg.enable_streams in D435 camera?如何在 D435 相机中划分两个 cfg.enable_streams？
【发布时间】：2018-04-17 05:13:44
【问题描述】：

我希望看到 IntelRealsence D435 摄像头的视频的两个部分。

一个是RGB in 640x480，另一个是IR（深度相机）在1280x720。

以下代码出错，可能是cfg.enable_stream 不能除以大小。

我该如何划分它们？这是我的代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "example.hpp"

#include <stdio.h>

using namespace std;
using namespace cv;


int main()
{
    rs2::pipeline pipe;
rs2::config cfg;

//Add desired streams to configuration
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
//for infrared
//cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 1280, 720, RS2_FORMAT_Y8, 30);
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, RS2_FORMAT_Z16, 30);

pipe.start(cfg);

texture depth_image;

rs2::align align_to(RS2_STREAM_DEPTH);

rs2::decimation_filter dec;

dec.set_option(RS2_OPTION_FILTER_MAGNITUDE, 2);

rs2::disparity_transform depth2disparity;

// Define spatial filter (edge-preserving)
rs2::spatial_filter spat;

spat.set_option(RS2_OPTION_HOLES_FILL, 5);
rs2::temporal_filter temp;

rs2::disparity_transform disparity2depth(false);

rs2::frame_queue postprocessed_frames;

CvSize size = cvSize(1280, 720);

for (;;)
{
    rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
    rs2::frame color_frame = frames.get_color_frame();

    rs2::colorizer color_map;
    rs2::frame depth_frame = color_map(frames.get_depth_frame());

我将运行这段代码来获取图片垫颜色（尺寸（640, 480），CV_8UC3，（void*）color_frame.get_data（），垫：：AUTO_STEP）； const IplImage image_frame_show = new IplImage(color); namedWindow("显示颜色", WINDOW_AUTOSIZE); cvShowImage("显示颜色", image_frame_show); Mat depth_show(Size(1280, 720), CV_8UC3, (void)depth_frame.get_data(), Mat::AUTO_STEP); 常量 IplImage *depth_frame_show = new IplImage(depth_show); namedWindow("显示深度", WINDOW_AUTOSIZE); cvShowImage("显示深度", depth_frame_show);

    waitKey(10);

}

return 0;

}

【问题讨论】：

标签： realsense

【解决方案1】：

流可以单独配置，请尝试下面的代码进行管道内的配置。

rs2::pipeline pipe;
rs2::config cfg;
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_RGB8, 30);
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 1280, 720, RS2_FORMAT_Z16, 30);
pipe.start(cfg);

【讨论】：