在实时视频捕获应用程序中使用相机校准参数

【问题标题】：Using camera calibration parameters in a real-time video capture application在实时视频捕获应用程序中使用相机校准参数
【发布时间】：2013-10-20 18:31:32
【问题描述】：

所以，我正在从廉价的 USB 网络摄像头捕捉视频。然后我从这个提要计算光流。我终于将这些optic-flow measurements 用于（monocular）机器人导航。我已经校准了我的相机，并将 intrinsic 和 distortion 参数放在两个单独的 xml 文件中。

我的问题是，我现在如何在我的视频捕获代码中使用这些参数。如果有人可以使用code/pueudo-code 来展示这一点，那将非常有帮助。

【问题讨论】：

标签： opencv video camera calibration

【解决方案1】：

首先，在xml文件中加载内在失真。

然后，使用 blow 之类的代码对原始图像进行校正。

IplImage* mapx = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_32F, 1 );
IplImage* mapy = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_32F, 1 );
  cvInitUndistortMap(
    intrinsic,
    distortion,
    mapx,
    mapy
  );
IplImage *t = cvCloneImage(image);
cvShowImage( "Raw Video", image ); // Show raw image
cvRemap( t, image, mapx, mapy );     // Undistort image
cvShowImage("Undistort", image);     // Show corrected image

如果你已经安装了OpenCV，可以在opencv2.4.x\samples\cpp中找到一些示例代码，这部分经常在校准程序中。

【讨论】：