【发布时间】：2013-09-16 12:09:08
【问题描述】：
我正在尝试创建自己的四元数类，但结果很奇怪。我尝试旋转的立方体要么疯狂地闪烁，要么正在变形。
这是我的代码：
void Quaternion::AddRotation(vec4 v)
{
Quaternion temp(v.x, v.y, v.z, v.w);
*this = temp * (*this);
}
mat4 Quaternion::GenerateMatrix(Quaternion &q)
{
q.Normalize();
//Row order
mat4 m( 1 - 2*q.y*q.y - 2*q.z*q.z, 2*q.x*q.y - 2*q.w*q.z, 2*q.x*q.z + 2*q.w*q.y, 0,
2*q.x*q.y + 2*q.w*q.z, 1 - 2*q.x*q.x - 2*q.z*q.z, 2*q.y*q.z + 2*q.w*q.x, 0,
2*q.x*q.z - 2*q.w*q.y, 2*q.y*q.z - 2*q.w*q.x, 1 - 2*q.x*q.x - 2*q.y*q.y, 0,
0, 0, 0, 1);
//Col order
// mat4 m( 1 - 2*q.y*q.y - 2*q.z*q.z,2*q.x*q.y + 2*q.w*q.z,2*q.x*q.z - 2*q.w*q.y,0,
// 2*q.x*q.y - 2*q.w*q.z,1 - 2*q.x*q.x - 2*q.z*q.z,2*q.y*q.z - 2*q.w*q.x,0,
// 2*q.x*q.z + 2*q.w*q.y,2*q.y*q.z + 2*q.w*q.x,1 - 2*q.x*q.x - 2*q.y*q.y,0,
// 0,0,0,1);
return m;
}
当我创建实体时，我给它一个四元数：
entity->Quat.AddRotation(vec4(1.0f, 1.0f, 0.0f, 45.f));
我尝试将每一帧额外旋转一小部分：
for (int i = 0; i < Entities.size(); i++)
{
if (Entities[i] != NULL)
{
Entities[i]->Quat.AddRotation(vec4(0.5f, 0.2f, 1.0f, 0.000005f));
Entities[i]->DrawModel();
}
else
break;
}
最后这就是我绘制每个立方体的方式：
void Entity::DrawModel()
{
glPushMatrix();
//Rotation
mat4 RotationMatrix;
RotationMatrix = this->Quat.GenerateMatrix(this->Quat);
//Position
mat4 TranslationMatrix = glm::translate(mat4(1.0f), this->Pos);
this->Trans = TranslationMatrix * RotationMatrix;
glMultMatrixf(value_ptr(this->Trans));
if (this->shape != NULL)
this->shape->DrawShape();
glPopMatrix();
}
编辑：这是我用来学习四元数的教程： http://www.cprogramming.com/tutorial/3d/quaternions.html
【问题讨论】：
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那么你的代码在某处是错误的。你能简化你的测试用例并对每个四元数方法进行单元测试吗？尝试手动传递简单案例并验证边缘案例的正确性。不幸的是，除了有条不紊和合理的编码之外，这里没有灵丹妙药，最有可能的是前面提到的 TDD。
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是的，我的代码不正确。我不是 100% 确定我理解你的答案，我的英语不是最好的......我试图保持它尽可能基本，只渲染一个简单的立方体。我不知道如何设置一个更简单的测试用例，抱歉。这是我正在使用的关于四元数的所有代码。感谢您的回复！
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更简单的代码不会渲染任何东西，只需计算并输出非常简单的数据上的数字，您可以自己验证；您还可以尝试使用矩阵和四元数（甚至更好，您信任的其他四元数库）构建等效转换，然后检查结果是否相同。希望这能澄清一点。
标签： c++ opengl quaternions glm-math