我想知道在节点之间复制代码的最佳做法是什么。
例如：
我将两个包与一个名为 perception 的元包组合在一起，即； 对象检测和定位。
object detection 包有一个节点 -> ballDetection
localization 包有一个节点 -> linesDetection
正如您已经假设的那样，这些节点中有很多代码重复。例如，如果我想在屏幕上显示两个节点中的图像，我在两个节点中都有完全相同的代码。
我应该创建一个两个节点都可以用来在屏幕上显示图像的库吗？还是我应该对所有事情都使用节点？这种情况的最佳做法是什么？
【问题讨论】：
标签： libraries ros code-duplication
最佳做法是创建一个包含基本代码的共享库。然后，您只需在节点中使用此库中的函数/类。
在您的 CMakeLists.txt 中，您可以通过以下方式定义库：
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES <library name>
)
...
## Declare a C++ library
add_library(<library name>
src/${PROJECT_NAME}/<cpp file of your library>
< ... additional files ... >
)
当然不要忘记你需要将依赖项链接到库。
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${catkin_LIBRARIES}
)
我还建议您通读 CMakeLists.txt，其中包含有关声明库的所有说明。
至于结构，你如何包装它并不重要。在您的特定情况下，我建议您使用一个带有库和两个节点的 catkin 包（一个包中可以有多个节点）。如果您认为需要将库放在单独的包中，那就继续吧。你只需要 include 告诉 catkin 你想要包含那个包作为你想要使用它的包的依赖。你可以通过写来做到这一点
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
...
<name of the package with the library>
...
)
然后，您只需将包中的标头包含在您的节点（或其他）文件 (C++) 中。如果您的库不仅仅是标题，那么不要忘记将库链接到您的节点与
target_link_libraries(
<node name>
${catkin_LIBRARIES}
<library name>
...
)
我还建议在ros wiki 阅读有关此主题的更多信息。
【讨论】：