用于 ESC 的树莓派上的 PWM 频率和占空比

Question

我正在使用 Raspberry Pi 3 尝试通过 QBrain ESC 控制无刷直流电机。

为此，我使用 RPI 闪电驱动程序来创建 PWM DMA 信号。不幸的是，我所做的任何事情都不会让电机转动。

谁能告诉我应该使用什么频率和占空比来输出到 ESC？谷歌搜索会建议 50Hz 的 PWM 频率，占空比在 0.05% 和 0.1% 之间（给出 1ms 和 2ms 之间的脉冲），但这似乎对我不起作用。

此处的示例代码（C# windows IoT）：

        var controllers = await PwmController.GetControllersAsync(LightningPwmProvider.GetPwmProvider());
        var pwmController = controllers[1];
        pwmController.SetDesiredFrequency(50);

        int pin = 12;

        var motor = pwmController.OpenPin(pin);
        motor.Start();

        do
        {
            double userInputThrust = ...value between 0 and 100 provided by user...
            // scale user input from 0 to 100 to between 0.05 and 0.1
            double thrust = ScaleBetween(userInputThrust, 0.05, 0.1);
            motor.SetActiveDutyCyclePercentage(thrust);
        } while (true);

Answer 1

可以在校准期间调整 QBrain 的预期占空比。 20ms 窗口是常态，但高值和低值有一些差异。理想情况下，您应该校准 1ms 低和 2ms 高。

QBrain ESC 使用 Atmel 微控制器和 SimonK 固件。因此，您应该遵循也可以在网上找到的 SimonK 校准程序。程序如下：

1. 向电调发送一个周期为20ms的2ms高脉冲；然后，打开电源。
2. 等待蜂鸣序列发生。
3. 向 ESC 发送一个 1ms 高脉冲和 20ms 窗口。
4. 等待蜂鸣序列发生。
5. 关闭电调。

确保您永远不要在全油门的情况下打开电调，否则电调将重新进入校准模式。建议低油门开机。

校准后，您应该注意到 ESC 将以 1070us 的高脉冲开始转动电机，持续 20ms 周期。 （即1000us到1070us之间有死区）

如果您不确定输出引脚生成的周期，那么您应该使用示波器对其进行测量并进行测量。 ESC 只能做它被告知的事情。