在 Kinect 图像上变换坐标

Question

我的情况是这样的：

所以，我有一张桌子。桌子上会有一些物品，比如说——橘子。桌子正上方有一个投影仪，kinect 挂在某个角度（kinect 和桌子的位置永远不会改变）。

我想每 1 秒从 kinect 捕捉图像（简单），然后在上面搜索橘子（简单），然后在橘子周围画圈 + 使用投影仪在桌子上放置粉红色背景（某种 AR，这很难部分）。如何转换从 Kinect 获得的坐标，以便投影仪将图像直接放在桌子上？提前致谢。

Answer 1

我看到两个选项。第一个是在 Kinect 图像中找到桌子的角落并从中插入如下内容：

• OpenCV Birdseye view without loss of data

另一个是创建transform matrix 代表投影平面或投影仪本身，并将您的 3D 本地位置转换为 kinect 到桌子或投影仪本地坐标。

无论如何，这些可能会派上用场：

• Align already captured rgb and depth images
• Kinect raw depth to distance in meters