A* 搜索是否多次扩展同一个节点？答案

【问题标题】：Does A* search expand the same node more than once?A* 搜索是否多次扩展同一个节点？
【发布时间】：2017-03-19 19:27:46
【问题描述】：

A* 搜索似乎重新计算了 Arad、Sibiu 和其他重复状态的 f 值，它不应该这样做，因为这些节点已经展开并处于关闭状态。那么我在这里缺少什么？（图片来自 Russel 和 Norvig - 人工智能。

图片：

在这种情况下，这些节点不会扩展，因为它们的 f 值大于最佳路径，如果不是这样呢？即，如果最近的 f 值要回到前驱节点怎么办？ A* 会这样做吗？

【问题讨论】：

只有在节点与其前任之间的距离为负时才会发生这种情况。
但正如你从图片中看到的那样，这里不是真的。
教科书似乎在盲目地将所有个连接节点添加到树中，无论它们是否已经被看到。这很好（虽然有点浪费），因为具有重复节点的路径永远不会是最短路径（假设非负距离）。它会不断被检查，但它永远不会是最短的。

标签： search path-finding a-star tree-search

【解决方案1】：

大多数 A* 算法回溯，这意味着一个节点只能被访问一次。否则，反向指针链被破坏，路径无法恢复。但是，如果对角线移动比方形移动更昂贵，您可能会遇到这样一种情况，即优先级队列中较低的节点可以访问成本更低的访问节点。通常你会忽略它并将访问的节点视为不可访问 - 除非你使用奇怪而奇妙的启发式或有一个非常奇怪的图形，否则它几乎不会对路径长度产生影响。

【讨论】：

Arad 的启发式方法与最初的启发式方法没有变化。但 f 值有。