为什么 VideoCapture isOpened() 在 Raspberry Pi 上使用 OpenCV 的工作相机失败？

Question

硬件：

• 树莓派 2 B
• 操作系统：Raspbian（Debian Wheezy，2015 年 5 月 5 日发布）
• OpenCV 3.0.0（2015 年 6 月 4 日发布）

我正在使用 Raspberry Pi 的 CSI 端口上的摄像头。命令

raspistill -o test.jpg

工作正常：它会拍照并将其保存在我的 Raspberry 上。所以相机工作得很好。

6 月份，我展示了相机并可以应用一些其他功能，例如检测边缘或线条。前几天想更进一步，突然imshow出现问题。

例如，下面的代码在 6 月运行，但现在返回错误

OpenCV Error: Assertion failed (size.width>0 && size.height>0) in imshow, file /home/pi/opencv-3.0.0/modules/highgui/src/window.cpp, line 271
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what():  /home/pi/opencv-3.0.0/modules/highgui/src/window.cpp:271: error: (-215) size.width>0 && size.height>0 in function imshow

这是在 6 月份运行的代码：

#include <cv.hpp>
#include <cxcore.hpp>
#include <stdlib.h>
#include <highgui.h>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    int c;

    Mat image;
    VideoCapture video;

    video.open(0);

    while(1)
    {
        video >> image;
        imshow("test", image);

        c=waitKey(10);
        if (c==27)
            break;
    }

    video.release();
    return 0;
}

我尝试通过添加代码（如延迟、调整大小、检查视频是否打开、检查要显示的图像是否不为空）或删除一些代码（如 vid.open）来解决我的问题。但是，它仍然不起作用。我得到的总是“打开视频......视频没有打开”。这意味着测试 vid.isOpened 总是返回 false。我试图打开另一个视频（即使我的相机不是问题，因为它与 raspistill 一起使用，如下所述）但错误是相同的，isOpened 是错误的。

这是我修改后的代码：

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include "opencv2/opencv.hpp"

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    Mat image;
    VideoCapture vid(0); // open the default camera
    //VideoCapture vid("/home/pi/video.mp4"); // open a video file
    cout << "opening video... ";

    waitKey(1000); // add delay if the camera did not have time to open correctly

    //vid.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640); // resize
    //vid.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);

    //vid.open(0); // do not open twice, already done in VideoCapture vid(0)

    if(!vid.isOpened()) // check if video is successfully opened
    {
        cout << "video did not open ";
        return -1;
    }
    cout << "video opened correctly ";

    namedWindow( "test", CV_WINDOW_AUTOSIZE ); // prepare the window

    waitKey(1000); // add delay if the camera did not have time to open correctly

    cout << "before while loop ";

    while(1)
    {
        cout << "inside while loop ";
        vid >> image; // get a frame from camera
        if(!image.empty()) // wait for the image to be taken
        {
            cout << "displaying image ";
            imshow("test", image); // display it
        } else {
            cout << "image empty ";
        }

        if (waitKey(10)==27) // waiting for esc key to be pressed for 10ms
            break;

    }

    vid.release();
    return 0;
}

有人可以帮我解决这个问题吗？我真的不明白为什么我现在会遇到这个问题，因为它在 6 月份运行良好，而且我没有对我的 Raspberry 进行任何更改。 提前感谢您的帮助！

编辑：我认为我能做的最后一件事是重新安装所有内容（OS Raspbian 和 OpenCV），因为它在 6 月份运行良好，无需安装您在答案中提出的任何其他库。我真的不知道 6 月到现在之间发生了什么变化，因为没有人在 Raspberry 上碰过任何东西，我的代码不再工作了 :(

EDIT2：与 PiCapture 库一起使用的代码：

#include <cv.hpp>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "/home/pi/PiCapture/src/PiCapture.cpp"


using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{

    PiCapture cap;
    namedWindow("PiCapture");
    cap.open(320, 240, true); // 320 width, 240 height, color true

    while(1)
    {
        Mat img;
        img = cap.grab(); // get a frame from camera
        if(!image.empty()) // wait for the image to be taken
        {
            imshow("PiCapture", img); // display it
        }
        if (waitKey(10)==27) // waiting for esc key to be pressed for 10ms
            break;
    }
    return 0;
}

Answer 1

sudo modprobe bcm2835-v4l2

为 cv 视频捕获方法加载 linux 驱动程序的预安装视频

Answer 2

不久前我遇到了同样的问题，并为 Raspberry Pi 摄像头模块组装了一个漂亮的小包装，这样您就可以轻松地将图像检索为 cv::Mat。

有一个纯 c++ 版本：PiCapture 和一个 OpenFrameworks 插件版本：ofxCvPiCam

Answer 3

OpenCV 不将 raspiCam 视为相机。我更喜欢使用 system() 命令从 raspiCam 获取帧并将其保存在文件系统中的某个位置。之后，您可以将其作为图像加载到您的程序中。或者你可以试试这个BlogPost。

希望对你有帮助。