解释无符号短深度图值

Question

我正在尝试在 lineMOD 对象检测数据集上测试我的算法。根据作者的说法，深度值存储为无符号短值。我已设法将深度值加载到 cv::Mat 中，但我想将它们转换为典型的浮点表示 [0,1]。

起初我假设我只需要除以最大无符号短整数，但似乎并非如此，因为我发现的最大值似乎是 3399，而深度图中有很多零。我想零意味着特定像素是深度相机无法检测到的点。

这些无符号短裤有可能代表毫米吗？如果不是，我应该如何在应用生成点云的变换之前转换深度值？

Answer 1

我猜像素值不是毫米，而是一些相对值，因为深度相机比精确的毫米值更容易获得相对深度值，这些值甚至可能不是线性的。请咨询作者以获取更多信息。

您可以尝试几个选项：

1. 请咨询作者充分理解深度值是什么意思，然后进行相应的转换。
2. 找出单个图像或所有图像中的实际像素范围是多少 你的图像，比如 [534, 4399]，将其缩放到 [0.1, 1.0]，将这些零设置为 0.0
3. 简单地将 unsigned short [0 ~ 65535] 的整个范围缩放到 [0.0, 1.0]