Boost序列化text_iarchive进程死亡答案

【问题标题】：Boost serialization text_iarchive process diedBoost序列化text_iarchive进程死亡
【发布时间】：2016-08-23 15:28:12
【问题描述】：

我正在使用 boost::archive 来序列化我的对象。我的代码在这里：

void Tracking::SaveMap() {
    ofstream ofs("/home/yisha/Workspace/Map/map.txt");
    boost::archive::text_oarchive oa(ofs);
    oa << *mpMap;
}

bool Tracking::LoadMap() {
    cout << "\nLoading map..." << endl;

    Map* tmpMap; 
    ifstream ifs("/home/yisha/Workspace/Map/map.txt");
    if(!ifs.good()) {
        printf("ifs not good\n");
        return false;
    }

    printf("after ifstream\n");
    boost::archive::text_iarchive ia(ifs);
    printf("after archive\n");
    ia >> *tmpMap;
    printf("after ia\n");

    mpMap = tmpMap;

    cout << "Loading map finished!" << endl;

    return true;
}

mpMap 是一个实现了序列化功能的对象。
地图已成功保存，但我无法验证map.txt 是否正确，因为我无法重新加载地图。
我在 ros 内部运行，运行时错误只是进程死亡。我在这里得到了输出：

正在加载地图...
在 ifstream
之后存档后
[mono-1] 进程已死亡 [pid 19721，退出代码 -11，cmd /home/yisha/Workspace/VO/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Mono __name:=mono __log:=/home/yisha/.ros /log/811c9cf6-68a6-11e6-9123-408d5cb4a2ef/mono-1.log].
日志文件：/home/yisha/.ros/log/811c9cf6-68a6-11e6-9123-408d5cb4a2ef/mono-1*.log
机器上的所有进程都已死亡，roslaunch 将退出

它说的目录中没有日志文件。

【问题讨论】：

标签： c++ serialization boost ros

【解决方案1】：

我不确定你是如何创建 mpMap 的，但它看起来像是在堆上。在这种情况下，您有两个选择。您可以通过取消引用指针来序列化对象本身，就像您正在做的那样。问题是，当您加载数据时，您需要一个对象来读入。

Map* tmpMap = new Map;
ia >> BOOST_SERIALIZATION_NVP(*tmpMap);

确保正确删除tmpMap。

您还可以序列化指针本身，boost 将负责内存管理：

// saving, note that there's no dereferencing
oa << BOOST_SERIALIZATION_NVP(mpMap);

// loading, still no dereferencing
Map* tmpMap; 
ia >> BOOST_SERIALIZATION_NVP(tmpMap);

你不能做的是保存一个对象（*mpMap）并希望将它读入一个不指向任何东西的指针（tmpMap）。

【讨论】：

嗨@isanae，我已将输出更改为oa << BOOST_SERIALIZATION_NVP(*mpMap);，输入为Map* tmpMap = new Map(); ia >> BOOST_SERIALIZATION_NVP(*tmpMap);，但我仍然收到输入流错误。你知道为什么会这样吗？

【解决方案2】：

看起来tmpMap 是一个未初始化的指针，因为您从未将它设置为任何东西。

Map* tmpMap;
...
ia >> *tmpMap;
...
mpMap = tmpMap;

创建指针时，它们并不指向有效地址。这意味着当您尝试使用 ia >> *tmpMap; 反序列化存档时，您会将数据放入一个无用的内存位置。这很可能会引发分段错误，从而导致崩溃。

要解决此问题，您可以在这种情况下删除指针的使用，以便将其更改为：

Map tmpMap;
...
ia >> tmpMap;
...
*mpMap = tmpMap;

【讨论】：