boost::bind 如何在 C++ 中传递参数？答案

【问题标题】：How does boost::bind pass arguments in C++?boost::bind 如何在 C++ 中传递参数？
【发布时间】：2020-03-04 21:42:10
【问题描述】：

我无法理解这些代码行的某些部分：

fn_ = boost::bind(&CheckFeasibility, this, &world_, _1, _2, _3 );

if (robot_state_->setFromIK(arg1, arg2, arg3, arg4, arg5, fn_ ))

第一行中this 的用途是什么？CheckFeasibility 的参数何时以及如何确定并传递给它？

这是CheckFeasibility 函数的样子（我省略了参数的数据类型）：

bool CheckFeasibility(*world, *state, *grp, *values)

谢谢

【问题讨论】：

【解决方案1】：

boost::bind，或者现在的std::bind，用于绑定函数的一些参数。结果是一个接受更少参数的函数（并返回相同的东西）。

您示例中的代码行基本上相当于：

const auto fn_ = [this, &world](auto&& arg1, auto&& arg2, auto&& arg3) {
  return checkFeasibility(&world, arg1, arg2, arg3);
};

bind 的参数是您要调用的函数，后跟该函数的所有参数。您可以将它们设置为固定值或使用占位符_1、_2 等暂时将它们排除在外，并在调用结果函数时传递它们。因此，生成的函数需要与您使用的占位符数量完全相同的参数。您还可以以不同的顺序指定它们以重新排序参数。

对于成员函数，它们隐含的第一个参数是this 指针，所以这里bind 的第二个参数是调用函数的对象。

在您的示例中，传递给 setFromIK 的回调函数预计需要三个参数，但作者只有一个更通用的函数，需要五个参数（this 和 world 是额外的。）所以他们从这个通用函数中创建一个更具体的函数，其中两个参数已经固定。这称为柯里化。

请注意，如果可能，C++ 核心指南建议使用 lambdas 而不是绑定。它通常更具可读性，甚至可能更快，因为编译器更容易优化，例如通过内联被调用的函数。但这取决于确切的代码和编译器。

【讨论】：

谢谢！那么，*state、*grp 和 *values 的值是在什么时候确定的？我没有看到它们在代码中的任何地方创建或分配，它们在函数中使用。谢谢。
@bbaalleerr22 它们在调用fn_ 的地方传递，所以寻找fn_(..., ..., ...)
@bbaalleerr22 • 对于现代 C++（C++11 及更高版本），我的建议是使用 lambdas 和/或 lambdas-with-closures 而不是 bind。
setFromIK 接受一个参数const GroupStateValidityCallbackFn& constraint，为此您将fn_ 作为参数传入。 constraint 实际上在这个文件的 3 个地方被调用，例如在setFromIKSubgroups.
Nitpick：从 bind 返回的函数可以使用任意数量 > 3 的参数调用，因此它更等同于 [this, &world](auto&& arg1, auto&& arg2, auto&& arg3, auto...){ return checkFeasibility(&world, arg1, arg2, arg3); }

【解决方案2】：

boost::bind 为您提供了一个函数，该函数将其参数映射到调用另一个函数，然后可选地添加一些它已经知道的函数。它现在是标准的一部分，因此您可以在cppreference 阅读更多内容。

【讨论】：