使用 POCO 启动后台进程答案

【问题标题】：launch background process with POCO使用 POCO 启动后台进程
【发布时间】：2016-05-26 11:52:29
【问题描述】：

我正在使用 ROS 并尝试将 Poco Process 集成到 ROS QT 接口中进行流程管理。

这是我的节点到目前为止的样子：

void My_Interface::gazebo_launch_world()
{
    std::string command = "roslaunch";
    std::vector<std::string> args;
    args.push_back("robot_gazebo");
    args.push_back("robot_gazebo.launch");
    PocoProcess pp(command, args);
    pp.run();
}

int PocoProcess::run()
{
    int rc;
    try
    {
        Poco::Pipe outPipe;
        Poco::ProcessHandle ph = Poco::Process::launch(command_, args_, 0, &outPipe, 0);
        rc = ph.id();
        Poco::PipeInputStream istr(outPipe);
        Poco::StreamCopier::copyStream(istr, std::cout);
    }
    catch (Poco::SystemException& exc)
    {
        std::cout << exc.displayText() << std::endl;
        return (-1);
    }
    return rc;
}

这工作正常（启动进程），但问题是我的界面在等待进程完成时冻结，这确实是不可取的。

那么，我是否可以在后台启动 POCO 进程？

PS：（绝望地）我什至尝试了 args 向量上的“&”，但它不起作用！

谢谢，

【问题讨论】：

标签： c++ qt poco poco-libraries

【解决方案1】：

好的，解决方案是从输出中分离管道，因为它阻塞等待显示它，我更改了以下代码（只是注释管道）并且它起作用了。

void My_Interface::gazebo_launch_world()
{
    std::string command = "roslaunch";
    std::vector<std::string> args;
    args.push_back("robot_gazebo");
    args.push_back("robot_gazebo.launch");
    PocoProcess pp(command, args);
    pp.run();
}

int PocoProcess::run()
{
    int rc;
    try
    {
        Poco::ProcessHandle ph = Poco::Process::launch(command_, args_);
        rc = ph.id();
    }
    catch (Poco::SystemException& exc)
    {
        std::cout << exc.displayText() << std::endl;
        return (-1);
    }
    return rc;
}

希望这对其他人有帮助！

【讨论】：