如何正确初始化事件答案

【问题标题】：How to correctly initialize an event如何正确初始化事件
【发布时间】：2019-10-02 09:54:35
【问题描述】：

我是一名学生，目前正在试验 ROS 2 中的 QoS 设置。我正在尝试实现 (RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED) 事件。

首先我声明订阅和事件：

static const rmw_subscription_t sub1
{
    "sub1", (void *) "gets deadline missed",  "topic1"
};
static const rmw_event_t deadline_missed =
{
    "event 1" , (void *) "deadline missed", RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED
};

之后我尝试初始化事件：

rmw_subscription_event_init(deadline_missed, sub1, RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED);

但我得到一个错误（没有匹配函数调用'rmw_subscription_event_init'）

程序建议我将订阅和事件声明更改为：

static const rmw_subscription_t *const sub1
{
    "sub1", (void *) "gets deadline missed",  "topic1"
};
static rmw_event_t *const deadline_missed =
{
       "event 1" , (void *) "deadline missed", RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED
};

然后我收到以下错误（标量初始化程序中的多余元素）。

我该如何解决这个问题，这两种情况中哪一种是最好的？还是有完全其他的方法来创建这个事件？

提前致谢！

【问题讨论】：

标签： c++ ros2

【解决方案1】：

rmw_subscription_event_init 将指针作为参数，因此您需要传递对象 rmw_subscription_t 和 rmw_event_t 的内存地址：

rmw_subscription_event_init(&deadline_missed, &sub1, RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED);

您还可以将 sub1 和 deadline_missed 的定义更改为指针（如您所建议的那样），但在这种情况下，您需要正确初始化指向您的结构的指针。我建议阅读这些excellent answers 以获取更多信息。

【讨论】：