在 if 语句中返回 bool 的 Lambda 表达式

Question

为了切入正题，我想使用if() 语句中的lambda 表达式返回true 或false。我看到这个问题与我的问题相似：LINK 但我找不到答案。

这是我的示例代码：

if([&rel_pose](Eigen::VectorXd pose)
    {
        return (sqrt(pose(0) * pose(0) + pose(1) * pose(1)) < 2) ? true : false;
    }) // do smth

当我尝试编译时出现此错误：

 error: could not convert ‘<lambda closure object>graphslam::GraphSLAM::main_pose_callback(const ConstPtr&)::<lambda(Eigen::VectorXd)>{rel_pose}’ from ‘graphslam::GraphSLAM::main_pose_callback(const ConstPtr&)::<lambda(Eigen::VectorXd)>’ to ‘bool’
  })

好的，阅读错误我认为我没有调用该函数，因为编译器不会将表达式视为布尔值。所以我尝试使用这段代码：

if(([&rel_pose](Eigen::VectorXd pose)
    {
        return (sqrt(pose(0) * pose(0) + pose(1) * pose(1)) < 2) ? true : false;
    };)) // do smth

还有错误：

expected ‘)’ before ‘;’ token
  };)) return;

这可能看起来像一个明显的错误，但对我来说，我可能没有正确理解语法并想问发生了什么。

编辑： 请注意，我已经简化了代码，以便您可以轻松复制错误。我知道这种特殊情况下的 lambda 表达式没有任何意义。

Answer 1

你忘了调用你的 lambda。现在您说的是 if(function_pointer)，因此编译器无法将其转换为布尔表达式。

---

因此，带有布尔 lambda 的简单 if 子句可以写成：

if ([]() {
    return true;
}()) {
    //do sth
}

---

在捕获变量的同时将变量作为参数也会出错。你必须做出决定，所以要么：

if([](Eigen::VectorXd pose)
    {
        return (sqrt(pose(0) * pose(0) + pose(1) * pose(1)) < 2) ? true : false;
    }(rel_pose)){
    //do sth
}

或

if([&rel_pose]()
    {
        return (sqrt(rel_pose(0) * rel_pose(0) + rel_pose(1) * rel_pose(1)) < 2) ? true : false;
    }()){
    //do sth
}

---

在这种情况下，对 lambda 的需求是有问题的，您可以去掉 lamdba，将布尔表达式留在 if 子句中。在谈论它时 - 这里不需要使用三元运算符。 return sqrt(rel_pose(0) * rel_pose(0) + rel_pose(1) * rel_pose(1)) < 2; 够用了，更易读。

Answer 2

这是用捕获短语定义一个 lambda，而不是调用 lambda

[&rel_pose](Eigen::VectorXd pose)
{
  return (sqrt(pose(0) * pose(0) + pose(1) * pose(1)) < 2) ? true : false;
}

如果你想以 rel_pose 作为参数调用 lambda，

[](Eigen::VectorXd pose)
{
  return (sqrt(pose(0) * pose(0) + pose(1) * pose(1)) < 2) ? true : false;
}(rel_pose)

我认为这是正确的

Answer 3

lambda 是一个函数对象。您应该使用() 调用它。

if ([](Eigen::VectorXd pose)
    {
        return (sqrt(pose(0) * pose(0) + pose(1) * pose(1)) < 2) ? true : false;
    }(rel_pose)) { /* ... */ }

您将rel_pose 作为参数传递而不是捕获它。 无论如何，您可能应该将pose 设为const 参考。

也就是说，我不知道你想在这里做什么。这样会更好：

if (sqrt(foo(0) * foo(0) + foo(1) * foo(1)) < 2) { /* ... */ }