ROS Linking errors using boost::filesystem library using C++ under linux

Question

我收到以下错误：

CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `boost::filesystem3::path::codecvt()':
/usr/include/boost/filesystem/v3/path.hpp:377: undefined reference to `boost::filesystem3::path::wchar_t_codecvt_facet()'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `directory_iterator':
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:594: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::directory_iterator_construct(boost::filesystem3::directory_iterator&, boost::filesystem3::path const&, boost::system::error_code*)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `boost::filesystem3::path::codecvt()':
/usr/include/boost/filesystem/v3/path.hpp:377: undefined reference to `boost::filesystem3::path::wchar_t_codecvt_facet()'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `path<boost::filesystem3::directory_entry>':
/usr/include/boost/filesystem/v3/path.hpp:134: undefined reference to `boost::filesystem3::path_traits::dispatch(boost::filesystem3::directory_entry const&, std::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >&, std::codecvt<wchar_t, char, __mbstate_t> const&)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `is_directory':
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:223: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::status(boost::filesystem3::path const&, boost::system::error_code*)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `boost::iterator_facade<boost::filesystem3::directory_iterator, boost::filesystem3::directory_entry, boost::single_pass_traversal_tag, boost::filesystem3::directory_entry&, int>::operator++()':
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:630: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::directory_iterator_increment(boost::filesystem3::directory_iterator&, boost::system::error_code*)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `boost::filesystem3::path::codecvt()':
/usr/include/boost/filesystem/v3/path.hpp:377: undefined reference to `boost::filesystem3::path::wchar_t_codecvt_facet()'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `is_directory':
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:223: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::status(boost::filesystem3::path const&, boost::system::error_code*)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `~dir_itr_imp':
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:563: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::dir_itr_close(void*&, void*&)'
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:563: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::dir_itr_close(void*&, void*&)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `__static_initialization_and_destruction_0':
/usr/include/boost/system/error_code.hpp:214: undefined reference to `boost::system::generic_category()'
/usr/include/boost/system/error_code.hpp:215: undefined reference to `boost::system::generic_category()'
/usr/include/boost/system/error_code.hpp:216: undefined reference to `boost::system::system_category()'

我看过很多帖子都有类似的错误。在几乎所有这些帖子（例如Linking Boost Library in Linux）中，似乎解决方案是，您需要添加 -lboost_filesystem 和 -lboost_system 标志。我尝试将这些作为 lflags 或 cflags 添加到 manifest.xml 中，但这完全没有改变。我已经尝试在我的包的 CMakeLists.txt 中添加一些内容，但我想我做错了。

有什么想法吗？

Answer 1

您需要在 CMakeLists.txt 中添加如下行：

rosbuild_add_boost_directories()
rosbuild_link_boost(ndt_visualizer filesystem system)

有关更多详细信息，请参阅http://www.ros.org/wiki/rosbuild/CMakeLists#rosbuild_link_boost。

在清单中的 lflags 或 cflags 中添加行会影响链接到你的其他包，而不是你链接到其他的包。

未来，ROS 问题最好通过ROS AnswersSupport Guidelines 提出

Answer 2

作为一个小的后续行动，我遇到了对涉及文件状态和错误代码的未定义引用的问题。

问题在于排序库链接（“较少依赖”的库出现在“较多依赖”的库之后，至少在 GCC 中是这样）。我的项目使用了一个依赖于 Boost.Filesystem 和 yaml-cpp 的自定义库。之前，我在 boost 库之后链接了我的自定义库，但那不起作用。我必须通过确保事后链接提升来修复它：

rosbuild_add_boost_directories()
rosbuild_add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRCS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} custom_lib yaml-cpp)
rosbuild_link_boost(${PROJECT_NAME} filesystem system)