我目前有一个带有一些传感器的机器人，例如 GPS、加速度计和指南针。我想做的是让我的机器人到达我输入的 GPS 坐标。我想知道是否已经存在任何算法来做到这一点。我不想要一个没有任何意义的源代码，只是我的机器人要遵循的程序，以便我能够理解我在做什么......现在，让我们想象一下每次都可以访问 GPS 坐标，因此不需要卡尔曼滤波器。我知道这是不现实的，但我想一步一步地编程，下一步是卡尔曼。
如果有人有想法...
【问题讨论】：
标签： algorithm gps location android-sensors
要在两个经纬度点之间获得方位角（正角以东为北），请使用：
bearing=mod(atan2(sin(lon2-lon1)*cos(lat2),(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon2-lon1)),2*pi)
注意 - 角度可能必须以弧度表示，具体取决于您的数学包。
但是对于小距离，您可以只计算您所在位置的经度和经度有多少米，然后将它们视为平面 X、Y 坐标。
对于典型的 45 度纬度，大约为 111.132 公里/度纬度，78.847 公里/度经度。
【讨论】：
1) 将您的机器人朝向其目的地。
2) 向前移动，直到您与目的地之间的距离越来越远，您应该回到 1)
3) 但是...如果您足够接近（低于阈值），则认为您已到达目的地。
【讨论】：
您可以使用Location 类。 BearingTo 函数计算您到达另一个位置所必须遵循的方位。
【讨论】：
有一个很好的页面解释了我一直在使用的基于 GPS 的距离、方位等计算之间的公式：
http://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.html
我目前正在尝试自己进行这些计算，只是发现在 Martin Becket 的答案中存在错误。如果您比较该网页的信息，您会看到中间的部分：
(lat1)*sin(lat2)
实际上应该是：
cos(lat1)*sin(lat2)
本来想发表评论的，但还没有声望……
【讨论】：