MPU6050中I2C工作频率与采样率设置的关系答案

【问题标题】：Relationship between I2C operating frequency and sample rate setting in MPU6050MPU6050中I2C工作频率与采样率设置的关系
【发布时间】：2014-11-04 14:50:45
【问题描述】：

我对通过 RaspberryPi 和 Python 读取陀螺仪数据感兴趣，但我对如何根据 I2C 时钟频率设置 MPU6050（加速度计、陀螺仪；datasheet MPU6050）的采样率以避免错误读取数据（对于例如在缓冲区中没有数据时读取或读取比写入更快，等等），因为每个度量都是一个 16 位字。

这两个时钟之间有关系吗？

【问题讨论】：

我未能在该数据表中找到实际的数据寄存器。我瞎了吗？
对不起，忘记the Register Map的链接

标签： python raspberry-pi gyroscope i2c

【解决方案1】：

大约 18 个月前，我用同样的芯片做了一个项目。从那以后我就没有碰过 PI，所以我不知道在此期间事情可能发生了怎样的变化。无论如何，我使用 smbus 来读取芯片。我发现了一些困难的事情，与 i2c 块读取相比，读取单个寄存器非常慢。此外，您必须关闭睡眠模式。抱歉，我没有关于时钟计时的任何信息，但如果您只是想获得一个良好的读取循环，这可能会有所帮助。您不必使用 numpy，但如果您打算操作您的样本，它会很有帮助。 GL/HF。

import smbus
import numpy
# initialize
bus = smbus.SMBus(1)
# turn off sleep mode
bus.write_byte_data(0x68,0x6B,0x00)

# reading in data (this can be in a loop or function call)
sample = numpy.empty(7)
r = bus.read_i2c_block_data(0x68, 0x3B, 14)
sample[0] = (r[0]<<8)+r[1]
sample[1] = (r[2]<<8)+r[3]
sample[2] = (r[4]<<8)+r[5]
sample[3] = (r[6]<<8)+r[7]
sample[4] = (r[8]<<8)+r[9]
sample[5] = (r[10]<<8)+r[11]
sample[6] = (r[12]<<8)+r[13]

【讨论】：

会不会是这样的：r_H = bus.read_byte_data(0x68, 0x3B)，r_L = read_byte_data(0x68, 0x3C)，然后是sample = (r_H<<8) + r_L？
是的..如果这是您唯一需要的。但是如果你需要获取其他值，你应该坚持使用块读取。它的速度非常快。只比单次读取 IIRC 慢一点点。
让我们看看我是否理解：使用bus.read_i2c_block_data(0x68, 0x3B, 14)，我读取了单次加速计、温度和陀螺仪，对吗？
没错。您可能不需要温度，但它在中间，并且只需执行单个块调用就更快。
好吧，就像C++函数getMotion6()。只是一个问题：如果我可能需要以相同的写入数据采样率（例如：8kHz）读取，我可以设置time.sleep(1/8000.0) 还是必须将其设置为较小的值？