iOS/Android 设备方向（俯仰、偏航、滚动）。加速度计或陀螺仪更好吗？

Question

我已经研究了一段时间，现在我必须决定走哪条路。

矿山要求：需要了解设备相对于真实航向（地理北极，而非磁极）的方向。 为此，我必须使用指南针，现在我必须决定哪个其他东西，加速度计或陀螺仪。

因为这对我来说是新事物，所以我花了几个小时阅读堆栈和维基百科文章，但我仍然感到困惑。

我的目标是两个平台（iOS 和 Android），我正在使用 Appcelerator Titanium 开发它们。使用 Titanium，我可以轻松获得加速度计的值 (x,y,z) 和 trueHeading。

由于 iPhone 3GS 没有陀螺仪，显然我无法在该设备上使用它。较新的 iPhone 和 Android 设备都有它。

所以问题是：

1. 加速度计的 XYZ 和 Compas 的 TrueHeading 数据是否足以让我计算设备的俯仰、滚动和偏航？但它必须是准确的。

2. 使用指南针的 TrueHeading 并使用陀螺仪的值而不是加速度计的值是否更准确？

3. 将加速度计和陀螺仪与 TrueHeading 结合起来是否聪明？

如果我走第一条路，我不必编写 Titanium 模块来获取陀螺仪数据，因为它只给我加速度计数据，我也可以在 3GS iPhone 上使用它。

如果我走第二条路，我必须编写两个模块（iOS 和 Android）来获取陀螺仪数据，并且我失去了对 3GS 的支持。

如果我走第三条路，我又不得不编写 Titanium 模块，我失去了对 3GS 的支持。

Answer 1

首先，如果您没有庞大的 3GS 用户安装基础但编写了一个新应用程序，则不要关心旧硬件。从经济角度来看，IMO 没有任何意义，但会减少系统架构中替代方案的数量。

您正在寻找的东西称为传感器融合。因此，这样做需要一些繁重的数学运算，例如卡尔曼滤波器等。好消息是它存在于 iPhone (Core Motion) 和 Andriod 上的 AFAIK 上（听起来像是在 Sensor fusion implemented on Android? 中）。

除了名称之外，我对 appcelerator 知之甚少，因此无法说明使用它的简单方法。无论如何，如果没有在抽象层上实现，我认为 appcelerator 为您提供了进行本机 API 调用的可能性。因此，您应该能够嵌入本机 API（在摆弄了一段时间之后；-）。

一般情况下，这取决于您的要求。您需要越快获得准确结果，我就越推荐真正的传感器融合，包括所有 3 个传感器。如果您对较慢的响应时间没问题，指南针和加速度计的组合就可以了。