iphone指南针倾斜补偿答案

【问题标题】：iphone compass tilt compensationiphone指南针倾斜补偿
【发布时间】：2010-03-27 15:46:53
【问题描述】：

有人已经为 iPhone 罗盘航向倾斜补偿编程了吗？

我有一些方法，但一些帮助或更好的解决方案会很酷！

第一我定义了一个向量 Ev，由 Gv 和 Hv 的叉积计算得出。 Gv 是我根据加速度计值构建的重力向量，Hv 是根据磁力计值构建的航向向量。 Ev 垂直于 Gv 和 Hv，因此它正在向水平东方向前进。

第二我定义了一个向量 Rv，由 Bv 和 Gv 的叉积计算得出。 Bv 是我看起来的向量，它被定义为 [0,0,-1]。 Rv 垂直于 Gv 和 Bv 并始终显示在右侧。

第三这两个向量 Ev 和 Rv 之间的角度应该是我更正的航向。计算我构建点积及其arcos的角度。

phi = arcos (Ev * Rv / |Ev| * |Rv|)

理论上它应该可以工作，但也许我必须对向量进行归一化？！

有没有人解决这个问题？

谢谢，m01d

【问题讨论】：

标签： iphone accelerometer compass-geolocation tilt

【解决方案1】：

是的。你绝对必须正常化。这是来自我用来提取设备方向的代码。重力作为加速度计的 x,y,z 获得而指南针是从航向函数的x,y,z得到的

gravity.normalize(); 罗盘.normalize(); compassEast=gravity.cross(罗盘);
compassEast.normalize();
compassNorth=compassEast.cross（重力）； compassNorth.normalize();

如果您需要完整代码，请告诉我。此外，对于那些还没有看过 iphone 4s 陀螺仪的人来说：太棒了！我将上面的重力和罗盘输入换成了陀螺仪的等效输入，结果稳定、流畅、棒极了：）去苹果吧。

【讨论】：

可以看源码吗？这让我很好奇。可以把源代码发到 fyasar@gmail.com 吗？
我也对代码感兴趣。我的电子邮件：ellen.sundh[at]gmail.com 谢谢！

【解决方案2】：

我没有收到源代码，但我设置了自己的示例。你可以在这里看到项目和代码：http://www.sundh.com/blog/2011/09/stabalize-compass-of-iphone-with-gyroscope/

【讨论】：

【解决方案3】：

是的，我按照上面的描述做了。但结果不是很准确。我认为如果加速度计值更平滑，它应该可以这样工作。因此，我选择通过在罗盘值中添加/减去相应轴的加速器值来进行倾斜补偿。

这是我上面解决方案的代码，但它不是最终的工作解决方案：

- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdateHeading:(CLHeading *)newHeading{
if (newHeading != nil) {
float Ax = accelerationValueX;
float Ay = accelerationValueY;
float Az = accelerationValueZ;
float filterFactor = 0.2;
Mx = [newHeading x] * filterFactor + (Mx * (1.0 - filterFactor));
My = [newHeading y] * filterFactor + (My * (1.0 - filterFactor));
Mz = [newHeading z] * filterFactor + (Mz * (1.0 - filterFactor));

float counter = (  -pow(Ax, 2)*Mz + Ax*Az*Mx - pow(Ay, 2)*Mz + Ay*Az*My );
float denominator = ( sqrt( pow((My*Az-Mz*Ay), 2) + pow((Mz*Ax-Mx*Az), 2) + pow((Mx*Ay-My*Ax), 2) ) * sqrt(pow(Ay, 2)+pow(-Ax, 2)) );
headingCorrected = (acos(counter/denominator)* (180.0 / M_PI)) * filterFactor + (headingCorrected * (1.0 - filterFactor));
}
...
}

【讨论】：