两个四元数之间的“距离”（或角度大小）？答案

【问题标题】："Distance" (or angular magnitude) between two quaternions?两个四元数之间的“距离”（或角度大小）？
【发布时间】：2014-04-24 06:00:03
【问题描述】：

我想找到两个四元数之间的“距离”。 “距离”是指一个浮点数或整数，而不是另一个四元数（这就是区别，即inverse(q1)*q2）。我想您可以将我想要的称为“角幅度”。

物理对象从原始角度旋转得越远，我就需要对它施加更大的扭矩。

我不了解四元数所涉及的数学，因此基于代码的示例将是最有帮助的。我查看了其他几个问题，但我认为没有任何答案可以回答我的问题，或者至少没有以我理解的方式回答。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

求差四元数 qd = inverse(q1)*q2)。

比通过 angle = 2 * atan2(qd.vec().length(), qd.w()) 找到 q1 和 q2 之间的角度 // 注意：有符号

这里的“角度”，是从 q1 到 q2 的最短圆弧的旋转角度。

【讨论】：

【解决方案2】：

您也可以使用pyquaternion 中的这个库函数。 Quaternion.absolute_distance(q0, q1)

【讨论】：