如何向刚体添加扭矩直到其角速度为0？答案

【问题标题】：How to add torque to a rigidbody until it's angular velocity is 0?如何向刚体添加扭矩直到其角速度为0？
【发布时间】：2015-03-08 04:07:01
【问题描述】：

我试图弄清楚如何在 Unity 3D 中使用惯性来停止刚体的旋转。这就是我认为应该完成的方式，但是当我运行它时，它使 Unity 崩溃了，我不得不终止该进程。

        while(rigidBody.angularVelocity.magnitude != 0) {
            rigidBody.AddTorque(-transform.up * REACTION_WHEEL, ForceMode.Impulse);
        }

那么我将如何向刚体添加扭矩以使其从任意度/秒变为 0？

【问题讨论】：

您确定增加扭矩最终会导致幅度为 0 吗？更有可能它永远不会完全为 0，并且 operator != 每次都会失败。
你应该添加一个阻尼力。即，添加与当前旋转速度的负数成比例的扭矩。这将导致它沿着指数曲线减速。另外，就像 Frederik.L 所说的，检查一个非常小的震级而不是 0。
“添加与当前旋转速度的负数成正比的扭矩”是什么意思，你能举个例子吗？

标签： unity3d game-physics

【解决方案1】：

注意：我在查找不同的 ForceMode 之前写了这篇文章，但所有建议仍然有效。您的冻结是因为您要求的精度太高（您重复地从速度中减去相同的量，没有考虑过步（.5 -1 永远不是 0）或方向（您的对象可能没有围绕 Transform. up))，但我认为你真正想要的如下：

您遇到的问题是扭矩与角速度之比，就像加速度与正常速度之比一样 - 您可以将加速度设置为数十亿，但这不会影响您的速度，直到经过一段时间。如果你想停止你的对象这个帧，你真的只想设置rigidBody.angularVelocity = Vector3.zero;。如果您想随着时间的推移减慢对象的速度，那么 AddTorque 就是您要寻找的，但您只想每帧执行一次。

如果您想让某些东西像摩擦一样减速，那么每帧的恒定扭矩就是目标，例如

float SlowDownPerSecond = 2f;
//...each frame:
if(rigidBody.angularVelocity.maginitude > SlowDownPerSecond * Time.deltaTime){
    rigidBody.AddTorque(-rigidBody.angularVelocity.normalized * SlowDownPerSecond, ForceMode.Force);
} else {//less than change per frame
    rigidBody.angularVelocity = Vector3.zero;
}

但是你可能不太关心速度是否完全为零，而不是让它平稳减速，在这种情况下你可以这样做

rigidBody.AddTorque(rigidBody.angularVelocity * -.05f, ForceMode.Force);
//or
rigidBody.AddTorque(rigidBody.angularVelocity * -.05f * Time.deltaTime, ForceMode.Impulse);

每一帧。尽管如果这是您要查找的内容，我认为您可以在编辑器中或在运行时使用 rigidbody.angularDrag = .1f 或您认为合适的任何值来增加对象的角度拖动。

【讨论】：