最近几天我有一个问题一直困扰着我。我有一个用 Opencv 获得的相机姿势是右手（X-right，Y-up，Z-back），我想在 Unity 中可视化（X-right，Y-up，Z-forward），但我真的不能设法把它做好。
我尝试使用四元数或矩阵来完成它，它应该只是镜像 Z 轴并将 Unity 中相机变换的旋转设置为计算的变换，但是我无法获得正确的转换。
对于四元数，我尝试通过否定 Z 和 W 项来进行镜像，并实现了一个坐标系（X-right、Y-down、Z-forward），这是有道理的，但这不是我想要实现的。对于矩阵，我认为我应该将我的右手相机乘以一个单位矩阵，其中元素 [2,2] 设置为 -1，但是我没有得到我想要的。
我肯定错过了一些东西，可能是我忘记了一些非常愚蠢的东西:)
有什么建议吗？
【问题讨论】：
标签： opencv matrix unity3d camera
可以将四元数视为围绕轴 a = (ax, ay, az) 旋转角度 theta
qx = ax * sin(theta/2)
qy = ay * sin(theta/2)
qz = az * sin(theta/2)
qw = cos(theta/2)
在右手坐标系中，theta 的旋转将逆时针，而在左手坐标系中，theta 的旋转将顺时针（取决于您的观点，课程）。
因此，要将您的四元数从右手系统转换为 Unity 的左手系统，您必须考虑两个因素：
我们的第一个因素是通过否定四元数的qz 分量来解释的。第二个因素是通过翻转旋转轴来解决的（围绕 1,0,0 旋转 90 度是围绕 -1,0,0 旋转 90 度的逆）。
如果你原来的右手四元数是q，而你的左手四元数是q'那意味着你最终得到：
q'=(-qx, -qy, qz, qw)
q 同样适用于 RH 或 LH 坐标系。但是，当您将四元数应用于空间向量时，生成的变换会呈现向量空间的旋向性。【讨论】：
q'=(-qx, qy, -qz, qw)。