使用 c# 从 TwinCAT 功能块中读取属性

Question

我们正在使用 C# 应用程序通过 TwinCAT ADS v.3 从 Beckhoff PLC 读取变量。如果我们尝试使用相同的代码来读取属性，代码会失败并出现异常。

    FUNCTION_BLOCK FB_Sample
    VAR
       SomeVariable : INT;
    END_VAR

    PROPERTY SomeProp : INT // declared in a separate file

    // Code used to read variable (symbol)
    var handle = client.CreateVariableHandle("sampleProgram.Source.SomeVariable");
    var result = client.ReadAny(handle, typeof(int));
    client.DeleteVariableHandle(handle);

    // Adapted code used to read property (not a symbol)
    var handle = client.CreateVariableHandle("sampleProgram.Source.SomeProp"); // This fails
    var result = client.ReadAny(handle, typeof(int));
    client.DeleteVariableHandle(handle);

当尝试使用上述代码创建一个变量句柄时，我们会收到TwinCAT.Ads.AdsErrorException: 'Ads-Error 0x710 : Symbol could not be found.'。

既然我们知道METHOD 必须用{attribute 'TcRpcEnable'} 标记，所以它可以用这个代码调用：

client.InvokeRpcMethod("{symbolPath}", "{methodName}", {parameters} });

我们也尝试在属性上使用该属性{attribute 'TcRpcEnable'}。使用TcAdsClient.CreateSymbolLoader 并遍历所有可用符号，我们发现该属性的 getter/setter 被标记为 rpc-methods。

Console.WriteLine($"Name: {rpcMethod.Name}; Parameters.Count: {rpcMethod.Parameters.Count}; ReturnType: {rpcMethod.ReturnType};");
RpcMethods: 2
Name: __setSomeProp; Parameters.Count: 1; ReturnType: ;
Name: __getSomeProp; Parameters.Count: 0; ReturnType: INT;

但是尽管尝试，我们还是无法调用 rpc 方法：

var propertyResult = client.InvokeRpcMethod("sampleProgram.Source", "__getSomeProp", Array.Empty<object>());
// Throws: TwinCAT.Ads.AdsErrorException: 'Ads-Error 0x710 : Symbol could not be found.'

var propertyResult = client.InvokeRpcMethod("sampleProgram.Source", "__get{SomeProp}", Array.Empty<object>());
// Throws: TwinCAT.Ads.RpcMethodNotSupportedException: 'The RPC method '__get{SomeProp}' is not supported on symbol 'sampleProgram.Source!'

var propertyResult = client.InvokeRpcMethod("sampleProgram.Source", "get{SomeProp}", Array.Empty<object>());
// Throws: TwinCAT.Ads.RpcMethodNotSupportedException: 'The RPC method 'get{SomeProp}' is not supported on symbol 'sampleProgram.Source!'

var propertyResult = client.InvokeRpcMethod("sampleProgram.Source.SomeProp", "get", Array.Empty<object>());
// Throws: System.ArgumentNullException: 'Value cannot be null.
//         Parameter name: symbol'

关于我们如何读/写定义为功能块属性的变量有什么建议吗？

Answer 1

当您定义一个新属性时，您会自动为该属性创建一个 get 和一个 set。

您通常使用属性来读取或写入功能块的 VAR 部分中的变量。

VAR 部分中的所有变量都是私有的，因此需要属性从功能块外部访问这些 VAR。

与方法不同，理论上的属性不应进行任何复杂的计算或运行任何逻辑。

我想说的是，您不需要也不应该通过 ADS 调用属性。 无论如何，您都可以通过 ADS 访问所有私有 VAR，因此首先无需通过 ADS 调用属性。

@编辑

我仍然认为属性不应该包含任何逻辑，因此没有必要通过 ADS 调用它们。

尽管如此，总会有例外。

请注意，根据Beckhoff documentation，只有简单的数据类型和指针有效，结构无效。 此外“在紧凑的运行时系统中无法进行功能监控”。

这是我尝试 {attribute 'monitoring' := 'call'} 属性后的工作示例

在双猫中：

{attribute 'monitoring' := 'call'}
PROPERTY RemoteCall : INT

GET:
RemoteCall := buffer;
SET:
buffer := buffer + RemoteCall;

在 C# 中

    class Program
    {
        static TcAdsClient tcClient;
        static void Main(string[] args)
        {
            tcClient = new TcAdsClient();
            tcClient.Connect(851);
            
            AdsStream dataStream = new AdsStream(2);
            int iHandle = tcClient.CreateVariableHandle("MAIN.fbTest.RemoteCall");
            tcClient.Read(iHandle, dataStream);
            Console.WriteLine("Remote Var before property call: " + BitConverter.ToInt16(dataStream.ToArray(), 0));
            tcClient.WriteAny(iHandle,Convert.ToInt16(2));
            tcClient.Read(iHandle, dataStream);
            Console.WriteLine("Remote Var after property call: " + BitConverter.ToInt16(dataStream.ToArray(), 0));
            Console.WriteLine();
            Console.ReadLine();
        }
    }

Answer 2

根据 Stefan Hennecken 在他的Blog 中的说法，该属性必须用编译指示进行装饰以启用此功能：

{attribute ‘monitoring’ := ‘call’}
PROPERTY PUBLIC nProp : BYTE

然后可以使用此代码示例读取/写入：

using (AdsClient client = new AdsClient())
{
    byte valuePlc;
    client.Connect(AmsNetId.Local, 851);
    valuePlc = (byte)client.ReadValue(“MAIN.fbFoo.nProp”, typeof(byte));
    client.WriteValue(“MAIN.fbFoo.nProp”, ++valuePlc);
}