Webots - 检查点是否在对象内

Question

我正在使用一种算法来生成我的机器人应该探索的点。为此，必须生成这些点，使它们都不在障碍物占据的区域内。使用Webbots如何做到这一点？

我不能使用像dWebotsGetContactJointGroup() 这样的碰撞检测方法，因为机器人不会与物体发生碰撞。我想先确定一个点是否在物体在地面上占据的区域内，然后再派机器人去探索那个点。

有没有办法检查给定点是否在Node 的Solid 或Bounding Object 内？我如何在使用 C++ 的 webbot 中做到这一点。

谢谢！

Answer 1

一种解决方案是使用主管 (https://cyberbotics.com/doc/reference/supervisor) 导入一个带有小球体的实体节点作为边界对象，然后检查该球体是否与任何其他实体节点发生碰撞（也使用主管 API：https://cyberbotics.com/doc/reference/supervisor#wb_supervisor_node_get_contact_point )。