来自 VisualSFM camera_v2.txt 文件的相机姿势答案

【问题标题】：Camera pose from VisualSFM camera_v2.txt file来自 VisualSFM camera_v2.txt 文件的相机姿势
【发布时间】：2016-03-10 06:32:49
【问题描述】：

我是 visualSFM 和计算机视觉的新手。我想知道如何计算相对于世界坐标系的相机姿势（相机正在看的方向）以及相对于世界坐标系的相机位置。 camera_v2.txt 文件中的输出如下：

每个摄像头的格式如下：
文件名（可视化文件夹中未失真图像的）
原始文件名
（未失真图像的）焦距
2-vec 主点（图像中心）
3-vec 平移 T（如 P = K[R T]）
3-vec 相机位置 C（如 P = K[R -RC]）
R 的 3-vec 轴角度格式
R 的 4-vec 四元数格式
R 的 3x3 矩阵格式 [归一化径向畸变] = [径向畸变] * [焦距]^2 来自 EXIF 的 3-vec Lat/Lng/Alt

我是否正确假设 C 是相机相对于世界坐标的位置。在那种情况下，相机正在看的方向是什么。

【问题讨论】：

标签： computer-vision

【解决方案1】：

'R'和'T'（或通常表示为't'）是外在相机校准[R|t]。 3D 坐标中的相机中心由 -R^-1 * t = -R^T * t 给出（R^T 是 R 的转置）。 R 是可以以 (Rodrigues) 角轴、四元数或普通 3x3 矩阵格式给出的旋转矩阵；它确实表达了相机在 3D 空间中的方向。注意如何选择 3D Y 轴和 Z 轴，存在不同的选项。

【讨论】：