根据 ROS 订阅数据重新绘制图表答案

【问题标题】：Replotting graph based on ROS subscribed data根据 ROS 订阅数据重新绘制图表
【发布时间】：2014-06-25 20:34:35
【问题描述】：

架构

我有一个阴谋。以及该图中的一条曲线。我在文件中有一个节点和一个订阅者。该订阅者订阅了一些正在发布的浮动数据。每次发布一些数据时，我都会通过将新数据点添加到现有数据集来更新曲线。

问题

图表未正确更新。由于每秒都有数据进来，GUI 会挂起，一段时间后，GUI 由于分段错误而中止。

代码

def initUI(self):

    # x11.XInitThreads()

    # xlib.XInitThreads()

    # initialising the window

    QtGui.QWidget.__init__(self)

    # self.setGeometry(300, 300, 160, 1000)
    # self.setWindowTitle('Visualizer')

    # main layout

    self.layout = QtGui.QVBoxLayout(self)

    # Creating the elements in this widget

    a = QtGui.QLabel("Navigation", self)

    a.setStyleSheet("QLabel{ background-color: white; color: black; font-size: 25px; }")

    self.plot = Qwt.QwtPlot(self)
    self.plot.setCanvasBackground(Qt.black)
    self.plot.setAxisTitle(Qwt.QwtPlot.xBottom, 'Time')
    self.plot.setAxisScale(Qwt.QwtPlot.xBottom, 0, 10, 1)
    self.plot.setAxisTitle(Qwt.QwtPlot.yLeft, 'Temperature')
    self.plot.setAxisScale(Qwt.QwtPlot.yLeft, 0, 250, 40)
    self.plot.replot()

    self.curve = Qwt.QwtPlotCurve('')
    self.curve.setRenderHint(Qwt.QwtPlotItem.RenderAntialiased)
    pen = QPen(QColor('limegreen'))
    pen.setWidth(2)
    self.curve.setPen(pen)
    self.curve.attach(self.plot)

    self.layout.addWidget(a)
    self.layout.addWidget(self.plot)

def listener(self):       

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber(TOPIC_NAME, String, self.callback)

def callback(self, data):

    self.xData.append(self.counter + 1)
    self.yData.append(int(str(data.data)))
    self.counter += 1

    self.curve.setData(self.xData, self.yData)
    self.plot.replot()

调用这些函数：-

self.listener()
self.initUI()

一旦调用了监听器，订阅者就会自动与回调函数关联。回调函数查看新数据，将其添加到 y 轴，然后重新绘制图形。

错误

每次发布新数据点时我都会收到此错误：-

QCoreApplication::sendPostedEvents: Cannot send posted events for objects in another thread
QPixmap: It is not safe to use pixmaps outside the GUI thread
QPixmap: It is not safe to use pixmaps outside the GUI thread
QPainter::begin: Paint device returned engine == 0, type: 2
QPainter::setPen: Painter not active
QPainter::setBrush: Painter not active
QPainter::drawRects: Painter not active
QPainter::begin: Paint device returned engine == 0, type: 2
QPainter::translate: Painter not active
QPainter::save: Painter not active
QPainter::setRenderHint: Painter must be active to set rendering hints
QPainter::save: Painter not active
QPainter::setPen: Painter not active
QPainter::restore: Unbalanced save/restore
QPainter::restore: Unbalanced save/restore
QPainter::end: Painter not active, aborted

我不明白这个错误。

关于发布者

ROS 遵循Publisher-Subscribe 模式。我已经创建了一个发布随机整数的节点。这个整数应该绘制在图表上。

规格

Ubuntu 12.04
ROS Hydro
PyQt4
Qwt5

【问题讨论】：

标签： python pyqt ros qwt

【解决方案1】：

您的callback 方法正在线程中运行。您不能从另一个线程更新 Qt GUI 对象。这就是为什么您会看到错误并出现段错误的原因。

解决办法是：

在回调中，将数据附加到列表中。使用从主线程启动的QTimer 定期检查列表的更新并重新绘制图表（不是理想的解决方案，但可能会完成工作）
在回调中，将数据放在 python Queue.Queue() 中。每次从Queue 读取某些内容时，从该队列读取数据时有一个QThread 块并发出一个qt 信号（其中包含数据）。将主线程中的方法连接到此 qt 信号。因此，您在主线程中的方法获取数据并可以从主线程更新绘图。

这里有一堆其他堆栈溢出问题，它们做类似的事情（将数据从线程发送到 qt 主线程以避免段错误）或者在深入研究多线程 pyqt 应用程序时很有用：

【讨论】：