如何在时间 t 和 t+T 之间集成 simulink 块内的表达式？答案

【问题标题】：How to integrate an expression inside simulink block between time t and t+T?如何在时间 t 和 t+T 之间集成 simulink 块内的表达式？
【发布时间】：2019-11-04 03:04:37
【问题描述】：

我希望在 simulink 块中集成一个数学表达式，看起来像这样-

为了在simulink中计算边界随时间步长变化的定积分，我使用simulink的积分器模块对积分内的表达式进行积分，然后添加一个时间步长为T的延迟模块。我减去了信号的值延迟块之前和之后。我想验证我的方法是对还是错？

PS：积分中，大写T是固定的，小t是simulink环境的时间步长。 Q 和 R 是合适维度的固定矩阵，所有其他信号，即 x,u 都可以通过其他 simulink 模块获得。

【问题讨论】：

标签： matlab simulink

【解决方案1】：

据我了解，我们在这里讨论的是两个集成领域： 1）“Simulink 域”，它集成在 t 中。 2) 自变量 tau 的积分域。除非您能够在数学上将整个问题转换为单个域，否则您需要引入另一个积分器。为此，您可以使用 Matlab 功能块 https://www.mathworks.com/help/simulink/ug/creating-an-example-model-that-uses-a-matlab-function-block.html 并使用 Matlab 提供的 ODE 求解器（例如 ode45）计算定积分，或者，如果您考虑代码生成并希望拥有更多控制权，请实现您自己的积分器（a显式 RK 求解器系列的实现相当简单 https://en.wikipedia.org/wiki/Runge%E2%80%93Kutta_methods)。

如果 x 和 u 变量在积分区间 tT 到 T 上不是恒定的（即在您的等式中x:x(tau) 和 u:u(tau))，那么你需要提供一个可调用的 Matlab 函数来计算这些变量。这取决于您的问题的其余部分可能是不可能的（例如，当 x 和 u 是集成在 Simulink 模型中的信号时）。

【讨论】：

嗨！感谢您的回复，我相信整合只发生在一个变量上。