使用 ROS 32 位和 64 位并行答案

【问题标题】：Use ROS 32 bit and 64 bit parallel使用 ROS 32 位和 64 位并行
【发布时间】：2018-08-10 18:53:16
【问题描述】：

EDIT1：好的，我现在已经安装了 32 位的 Ubuntu 14 来编译我的 32 位 ROS 节点。操作系统是 ubuntu 14 64 位，我在那里安装了 chroot，这样我就可以启动我的 32 位节点，它工作正常。现在是否可以使用 chroot 运行我的节点，而所有其他节点都在正常的 64 位系统上运行？！

我有以下问题。我必须将一个新的 ROS 节点集成到在 Ubuntu 14.04 64Bit 和 ROS Indigo 上运行的现有 ROS 环境中。我必须在 32 位中构建我的 ROS 节点，因为我必须使用仅存在于 32 位中的共享库。

1) 首先，我尝试使用我的 Ubuntu 16.04 工作站，我安装了 64 位的 ROS Kinetic，并为 32 位节点手动构建了 32 位。这工作正常，我能够编译我自己的节点。然后我尝试在 Ubuntu 16.04 上安装 Indigo，但它失败了，因为 Indigo 不支持 16.04。所以我自己编译了 Indigo，但它失败并显示以下错误消息：

<== Failed to process package 'rviz': 
Command '['/home/test/Downloads/ros_catkin_ws/install_isolated/env.sh', 
'make', '-j2', '-l2']' returned non-zero exit status 2

2) 其次，我尝试安装 Ubuntu 14.04 64 位和 ROS Indigo，它工作正常，但是当我尝试以 32 位编译 ROS 框架时它失败了，因为旧的 libboost 版本 1.55 不支持多架构。

由于其他事实，我无法在我的工作站上安装 32 位 Ubuntu。所以我的问题是，如果有人知道问题 1 或者可以给我一个建议，什么是正确的方法？！

谢谢

【问题讨论】：

标签： ubuntu boost 32bit-64bit ros

【解决方案1】：

首先，您不能在 ubuntu 16.04 上安装 ROS Indigo，因为 Indigo 的官方版本是针对 ubuntu 14.04 的（有一些方法可以在 16.04 上安装 Indigo，但不推荐且不稳定）

而且我认为你不需要 ROS 32Bit 来编译你的代码（我从来没有在非 ARM 架构上遇到过这个问题）。

如果您可以在 Kinetic 上编译它并通过网络与 ROS Indigo 通信，您就可以让它工作（可能！）

【讨论】：