PointCloud2的内容​​是什么？

Question

PointCloud2的内容​​在ROS中是什么意思？

1. fields.offset?
2. fields.datatype?
3. fields.count?
4. point_step?
5. row_step?

---

_{它的documentation很差}

这是 Velodyne LiDAR 发布的 PointCloud2 消息：

header: 
  seq: 1071
  stamp: 
    secs: 1521699326
    nsecs: 676390000
  frame_id: "velodyne"
height: 1
width: 66811
fields: 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "intensity"
    offset: 16
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "ring"
    offset: 20
    datatype: 4
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 32
row_step: 2137952
data: [235, 171, 54, 190, 53, 107, 250, ...

---

6. 为什么 Velodyne-HDL64e LiDAR 中的高度等于 1？我预计是 64 岁。

7. 最后，比如data中的171值是多少？是Y 还是一个范围（针对哪一个光束）？

Answer 1

也许我有点晚了，但对于任何有同样问题的人：

对于问题 1.-3。见this。您还需要记住的是，数据存储为 uint8，但如果我没看错的话，您的点应该在 float32 中。因此，每个值（x、y、z、强度等）或“字段”都存储为多个 uint8 字节。所以你需要 4 个数据条目来表示一个点的 x 值。一个点的总长度（以字节为单位）存储为“point_step”，回答您的第四个问题。

1. 字段偏移量是从点开始到开始存储该字段的字节的字节数。所以每个点都有 x 的前 4 个字节，然后以 4 的偏移量开始 y 的字节等。

2. 和3.：fields.datatype和fields.count：见this

3. point.step 是一个点的字节数或数据条目数

4. row_step：看你自己的链接，所以是“每行点数*point_step”

5. 您的扫描仪可能会逐行发布？这个我其实不太确定。

6. 不，前 4 个条目代表 x 值，因此 235、171、190、53 等于： 11101011 10101011 10111110 00110101 这代表一个 float32 值。 171 没有关于该点的 x、y 或 z 值的直接信息。