如何通过 macOS 上的 Parallels Desktop 在“Mac 上的 Ubuntu”上安装的 ROS 上显示 velodyne 点？答案

【问题标题】：how to display velodyne points on ROS installed on "Ubuntu on Mac" via Parallels Desktop on macOS?如何通过 macOS 上的 Parallels Desktop 在“Mac 上的 Ubuntu”上安装的 ROS 上显示 velodyne 点？
【发布时间】：2020-10-12 22:52:27
【问题描述】：

这可能很简单，但我是网络新手，所以请帮忙！基本上，我试图在安装在 Ubuntu 18.04 上的 ROS 上显示来自 Velodyne VLP-16 的激光雷达点，而 Ubuntu 18.04 又通过 Parallels Desktop 在我的 macOS 上安装。

所以我通过一个 usb-C-to-ethernet 适配器将 velodyne 的以太网电缆插入我的 MacBook，并在我的 mac 上进行了设置：

我可以在我的浏览器中输入这个地址192.168.1.201，我可以看到 velodyne 界面。所以它起作用了。

当我现在通过 Parallels Desktop 进入“Mac 上的 Ubuntu”并且不更改 Network->Settings->Wired->Connected 中的任何内容时，我可以看到这些设置：

...我仍然可以通过 Ubuntu 上的浏览器查看 velodyne 界面，方法是像在 macOS 上一样输入192.168.1.201 地址。唯一的问题是当我想跑步时

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

上面写着：

[ INFO] [1592867527.026682801]: Opening UDP socket: port 2368
[ WARN] [1592867528.028658170]: Velodyne poll() timeout
[ERROR] [1592867528.029191798]: DriverNodelet::devicePoll - Failed to poll device.

所以它不起作用。

我试图查找类似的东西，但我失败了，因为我在网络方面的知识非常有限。在this tutorial 之后，我无法通过它获取此命令，因为它说：

maciej@ubuntu:~$ sudo ifconfig eth0 192.168.3.100
[sudo] password for maciej: 
SIOCSIFADDR: No such device
eth0: ERROR while getting interface flags: No such device

有趣的是，当我将“Mac 上的 Ubuntu”上的 IP 地址更改为：我在 Ubuntu 上的浏览器中看不到 Velodyne 界面，但在我的 macOS 上仍然可以。

我将补充一点，当我按照上面提到的关于安装在 PC 上的 Ubuntu 教程（而不是通过 Mac 上的 Parallels Desktop）进行操作时，一切正常。请各位大佬帮忙！

【问题讨论】：

标签： macos ubuntu ros network-protocols lidar

【解决方案1】：

在对 macOS 和两端使用 Wireshark 的模拟 Ubuntu 上的网络流量进行彻底检查后，我意识到虚拟机配置中不存在网络适配器。

根据桌面并行支持的答案，我做了： Mac 上的 Ubuntu -> 配置 -> 硬件 -> 添加设备 -> 网络 2 -> 源：USB...

当您现在在 Wireshark 中查看时，您将看到来自 USB 适配器的流量，而 ROS 驱动程序将通过适当的端口捕获数据包。

【讨论】：