当物体部分超出视野时，点云 ICP 结果不准确

Question

我是点云新手。我正在尝试使用 ICP 算法来实时跟踪我的对象的运动，并且大部分时间我都能得到我预期的结果。但是，当物体超出相机的视野时，结果将不准确，如图所示。我想改进结果。任何人都有这种情况的经验？谢谢！

好结果：

好结果：

不好的结果：

Answer 1

我无法对原始问题发表评论，但您能否粘贴一些代码，以便人们可以看到您的代码中发生了什么。 .

我希望你有一个项目模型作为云一，场景作为云二。云 1 中的一些项目点不在场景 (2) 中，但 ICP 正在尝试最小化与场景中不存在的这些点的最近场景点的距离。尝试调整 MaxCorrespondenceDistance 参数，使其拒绝太远的点。如果您最初的猜测正确，则越小越好。

在这种特殊情况下，尝试点对面版本的 ICP 也是一个不错的选择。