如何使用 pcl::SHOTColorEstimation 计算 cshot 描述符答案

【问题标题】：How to compute cshot descriptors using pcl::SHOTColorEstimation如何使用 pcl::SHOTColorEstimation 计算 cshot 描述符
【发布时间】：2016-08-28 15:46:30
【问题描述】：

我正在研究 3D 特征描述符。现在想用 pcl::SHOTColorEstimation 计算 cshot 描述符，但是没有更详细的介绍。谁能帮我解决这个问题？

【问题讨论】：

标签： visual-c++ point-cloud-library

【解决方案1】：

试试这样的

#include <pcl/features/shot.h>
pcl::SHOTEstimation<pcl::PointXYZRGB,pcl::Normal,pcl::SHOT1344> shot_est;
shot_est.setInputCloud(keypoints);
shot_est.setInputNormals(normal_cloud);
shot_est.setSearchSurface(search_cloud);
shot_est.setSearchMethod(pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr (new pcl::search::KdTree<PointT>));
shot_est.setRadiusSearch(search_radius);
shot_est.compute(*descriptor);

如果输入云可能由预先计算的关键点组成，那么您将需要原始云来计算 (setSearchSurface) 上的描述符，或者您计算输入云的每个点上的描述符，然后忽略“setSearchSurface” .搜索半径取决于您的云的密度，您必须自己找出。

问候

【讨论】：

我想问你一个类似的问题。有没有办法只为预先计算的关键点计算自旋描述符？对于我搜索的内容，似乎要计算点云中所有点的自旋描述符。
是的，您必须在输入云上计算它们，因为输入法线必须与输入云匹配