找到最佳的抓握位置或点？

Question

我有一个点云数据，其中检测到的对象由边界框包围。我们计划从物体的顶部平面吸（抓住）它。如何确定使用 PCL 在任何表面上抓取的坐标？我是编程新手，感谢您在此处提供的任何帮助。

谢谢！

Answer 1

抓取检测是一个开放性问题，每个月左右都会出现新的最先进的解决方案。据我所知，PCL 没有现成的解决方案。所以，你最好用谷歌搜索该领域最新解决方案的出版物。 以下是我发现对我有用的文章：

• agile_graspROS 节点和“Using Geometry to Detect Grasps”。
• Real-Time Grasp Detection Using Convolutional Neural Networks
• Deep Learning for Detecting Robotic Grasps
• GraspIt!

希望这会有所帮助。