Python - 显示 3D 点云 [关闭]

Question

我有一个包含 3D 点云的 .PLY 文件：我想绘制它并在 Python 中可视化它。 .PLY 文件只包含顶点而不包含面。

能否告诉我一个用于绘制 3D 点云的简单 Python 库？

重要的是要注意我对绘制网格不感兴趣，而只是绘制点云。

Answer 1

您可以使用具有 python 绑定的 vtk 来只是显示。 Code snippet

如果你想用 numpy 等处理你的数据，我推荐以下步骤：

1. 将 .ply 转换为 .pcd (ascii)：pcl_ply2pcd input.ply output.pcd -format 0
2. 使用 pypcd 这是一个用于读写 .pcd 文件的 python 模块
3. Pypcd 返回一个 numpy ndarray，可以完美地与 ma​​tplotlib 一起使用

如果你想留在 pcl 世界，有一个 python-pcl 模块包含到库的绑定。

如果其中一个符合您的需要，我可以进一步详细说明。

Answer 2

您可以使用 https://github.com/daavoo/pyntcloud 在 Jupyter 笔记本中可视化 PLY：

from pyntcloud import PyntCloud

human_face = PyntCloud.from_file("human_face.ply")

human_face.plot()

Answer 3

对于任何想了解简单方法以在 Python 中读取和显示 PLY 点云的人，我会回答我自己的问题，报告我发现的最佳解决方案我的情况。

打开 cmd 并输入：

pip install open3d

这将在您的计算机上安装 Open3D，然后您只需执行以下示例脚本即可读取和显示您的 PLY 点云：

import numpy as np
from open3d import *    

def main():
    cloud = read_point_cloud("cloud.ply") # Read the point cloud
    draw_geometries([cloud]) # Visualize the point cloud     

if __name__ == "__main__":
    main()

Answer 4

试试pptk（点处理工具包）。该软件包有一个 3-d 点云查看器，它直接将 3 列 numpy 数组作为输入，并且能够以交互方式可视化 10-1 亿个点。 （它通过使用八叉树来剔除视锥外的点并将远处的点组近似为单个点，从而减少了每帧中需要渲染的点数）

要安装，

>> pip install pptk

要在 Python 中可视化 100 个随机生成的点，

>> import pptk
>> import numpy as np
>> P = np.random.rand(100,3)
>> v = pptk.viewer(P)

screenshot of pptk viewer visualizing 100 random points

文档网站还有一个tutorial，专门用于可视化从 .ply 文件加载的点云。