如何从点云库c ++中的变换矩阵4 X 4中获取四元数

Question

我有一个从点云和旋转矩阵获得的 4 X 4 变换矩阵 我需要使用 Eigen::Quaternionf 将此转换矩阵转换为四元数 我该怎么办？

Answer 1

你可以从一个旋转矩阵创建一个Eigen::Quaternionf。

// mat is a 4x4 transformation matrix
auto rot = mat.block<3,3>(0,0);
Quaternionf q(rot);