如何初始化 SACSegmentation 的搜索树指针？答案

【问题标题】：How do I intialize a Search tree pointer for SACSegmentation?如何初始化 SACSegmentation 的搜索树指针？
【发布时间】：2021-12-22 20:45:43
【问题描述】：

在 PCL 中，我使用 SACSegmentation 函数从点云中查找特定形状。我希望使用的选项之一称为setSamplesMaxDist(A,B)。 A 是半径（双变量），而 B 设置为 SearchPtr。

我不知道如何初始化SearchPtr。

我已经尝试设置pcl::search::Search<PointT>::Ptr B，它的构建在启动过程中崩溃了。当我尝试pcl::search::Search<PointT>::Ptr B(new search::Search<PointT>) 时，Visual Studio 不允许我这样做。

那么正确的方法是什么？

【问题讨论】：

标签： point-cloud-library pcl

【解决方案1】：

pcl::search::Search 是所有搜索类继承的接口。

您需要使用concrete implementations 之一。

使用 KdTree 的示例：

pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBNormal>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBNormal>);
tree->setInputCloud(cloud);

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZRGBNormal> seg;
seg.setSamplesMaxDist(radius, tree);

【讨论】：