在 PCL 可视化工具中的点旁边添加文本答案

【问题标题】：Add text next to a Point in PCL visualizer在 PCL 可视化工具中的点旁边添加文本
【发布时间】：2018-05-19 10:20:21
【问题描述】：

我有一个应用程序，我成功地实时绘制来自 LiDAR 的 2D 激光距离数据，并运行 PCL 的欧几里得聚类算法以不同颜色绘制这些聚类点。但是，我想在每个检测到的集群旁边添加一个文本，并告诉它与传感器的距离。我确实有每个检测到的集群的质心点的坐标，但是当我尝试使用 addText 时：

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText (const std::string & text, int xpos, int ypos,double r,double g,double b,const std::string & id = "")

text：要在窗口中打印的文本

xpos：在 x 中的位置

ypos：y 中的位置

r: 红色

g：绿色

b：蓝色

id：文本ID标签

似乎函数 addText() 将文本放在 PIXEL x 和 y 值上，而不是实际值（米）上。但是，PCL 的其他方法，例如“addPoint()”、addCircle() 等，确实是根据真实世界的测量结果放置数据。

有没有人有在 PCL 可视化器中将空间坐标转换为像素的经验，或者以其他方式成功绘制文本？

以下是我的应用程序的屏幕截图。簇以红色绘制，质心周围有一个白色圆圈。在左下角，我正在打印每个集群的距离。可以看出，它们只是堆叠在一起，而不是被添加到自己的白色圆圈之上。

感谢您的帮助

问候 Screenshot

【问题讨论】：

标签： point-cloud-library

【解决方案1】：

好吧，我让它与一个名为的函数一起工作：pcl::visualization::PCLVisualizer::addText3D。

不支持擦除/更新一段时间内添加的所有文本字段，因此始终需要知道每个文本的 ID 标签并遍历它们以擦除/更新它们。

您可以使用以下功能删除文本：pcl::visualization::PCLVisualizer::removeText3D

但请记住，文本 ID 标签与其他 ID 名称标签共享相同的内存空间（例如，您给圆圈、云或圆柱体等命名的名称）。这意味着如果您尝试添加名称为“abc”的文本，如果您的窗口中有一个名为“abc”的圆圈，他们的命令将失败。

下面是它现在的外观示例。Obstacle distance plotting

【讨论】：