【发布时间】：2021-06-07 03:24:03
【问题描述】：
我是 Linux 设备驱动程序的初学者。我正在尝试使用 Raspberry Pi 4B 实现超声波传感器 (HC-SR04) 的设备驱动程序，详细信息如下：
- 操作系统：Raspberry Pi 操作系统（Raspbian GNU/Linux 10 buster）（版本 = 10 buster）
- Linux 版本：Linux raspberrypi 5.10.20-v7l+ armv7l GNU/Linux
现在面临的问题是为传感器的触发创建微秒延迟，并且还需要找到以微秒为单位的 ECHO 信号的持续时间。我尝试使用 usleep() 但它给了我隐含的错误，即使在尝试了其他论坛中解释的方法（如添加#define _BSD_SOURCE）后我也无法解决。在搜索时发现 jiffies 无法提供微秒精度。 clock() 函数或 sched_clock() 都一直报错。
如果有人能建议我一种在设备驱动程序中实现微秒延迟和计数的方法，那将非常有帮助。
提前谢谢你。
[已解决]
udelay( ) 解决了 header linux/delay.h 的微秒延迟问题。
另一个问题是以微秒为单位查找进程的持续时间，通过以下代码解决了这个问题
volatile unsigned int data = 0;
volatile ktime_t start;
start = ktime_get();
// process to check
data= (unsigned int) ktime_to_ns( ktime_sub( ktime_get(), start ) );
data /= 1000; // convert nanaosecond to microsecond
【问题讨论】：
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您是在内核空间中编写内核设备驱动程序/内核模块，还是在编写用户空间应用程序？
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我正在尝试为传感器创建内核设备驱动程序。
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Linux 不是实时操作系统，您可能会遇到抖动和计时错误。
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@Clifford 我遇到了时间问题。所以尝试使用内核设备驱动程序。还有其他可以提供微秒精度的实时操作系统吗？
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@vrk2412 不确定 RPi4。但github.com/Forty-Tw0/RaspberryPi-FreeRTOS。但是，您可能会失去 Raspbian 提供的许多功能。为此使用 RPi4 会引发大量不合适的硬件和软件。它不需要快速处理器甚至 RTOS，只需要一个带有输入定时器捕获功能的硬件定时器——几乎所有便宜的 8 位设备都有。
标签： linux-kernel raspberry-pi embedded linux-device-driver raspberry-pi4